[实用新型]工程机械及其控制系统

权利要求书

1.一种控制系统，包括检测装置(1)、控制装置和执行装置(4)，其特征在于，所述控制装置包括总控制装置(2)和局部控制装置(3)；

所述检测装置(1)的数目为多个，安装于工程机械的不同部分，用于检测位于所述工程机械的不同部分的状态；

所述局部控制装置(3)的数目为多个，安装于所述工程机械的不同位置，用于接收与其处于相同部分的所述检测装置(1)的检测信号，并向与其处于相同部分的所述执行装置(4)发出指令，控制其所在部分的状态；

所述总控制装置(2)，用于协调各所述局部控制装置(3)的动作。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述总控制装置包括用于协调位于所述工程机械的上车的各局部控制装置(3)的动作的上车总控制装置(21)，和用于协调位于所述工程机械的下车的各局部控制装置(3)的动作的下车总控制装置(22)，所述上车总控制装置(21)和所述下车总控制装置(22)进行通讯。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述上车总控制装置(21)为用于协调位于所述工程机械的上车的塔臂控制装置(31)和超起控制装置(32)的动作的控制装置；所述塔臂控制装置(31)接收塔臂检测装置的检测信号，控制塔臂的状态；所述超起控制装置(32)接收超起检测装置的检测信号，控制超起装置的状态。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述塔臂控制装置(31)安装于所述工程机械的塔臂的根部，所述超起控制装置(32)安装于所述工程机械的超起的根部。

5.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述下车总控制装置(22)为用于协调位于所述工程机械的下车的悬挂控制装置、转向控制装置(34)和支腿控制装置(33)的动作的控制装置；所述悬挂控制装置接收悬挂检测装置的检测信号，控制悬挂系统的状态；所述转向控制装置(34)接收转向检测装置的检测信号，控制转向系统的状态；所述支腿控制装置(33)接收支腿检测装置的检测信号， 控制支腿系统的状态。 

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述悬挂控制装置和所述转向控制装置(34)均安装于所述工程机械的车桥的中间位置，所述支腿控制装置(33)安装于所述工程机械的支腿的中间位置。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述悬挂控制装置包括前悬挂控制装置(351)和后悬挂控制装置(352)，所述前悬挂控制装置(351)安装于所述工程机械的前端车桥的中间位置，所述后悬挂控制装置(352)安装于所述工程机械的后端车桥的中间位置。

8.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述支腿控制装置(33)包括前支腿控制装置(331)和后支腿控制装置(332)；所述前支腿控制装置(351)安装于所述工程机械的前支腿处，所述后支腿控制装置(352)安装于所述工程机械的后支腿处。

9.一种工程机械，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的控制系统。

10.根据权利要求9所述的工程机械，其特征在于，具体为全地面起重机。