[实用新型]一种模型直升飞机控制系统

权利要求书

1.一种模型直升飞机控制系统，包括控制动力机构、传动机构、控制机构和旋翼机构四部分，所述旋翼机构为沿主轴上下分布、同轴安装且分别由内外轴控制旋转的上旋翼和下旋翼，其特征是所述控制机构包括控制上旋翼的贝尔自平衡机构和控制下旋翼的贝尔-希拉控制结构两部分，控制动力机构依次通过传动机构和控制机构控制旋翼机构。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征是所述的贝尔自平衡机构包括平衡杆和安装在平衡杆两端的平衡锤，上旋翼和贝尔自平衡机构分别通过垂直于主轴的转轴安装在主轴的内轴的上部，两者不在同一平面上并通过自平衡拉杆连接；上旋翼和贝尔自平衡机构的转轴相互平行，且均能够绕各自转轴倾动。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征是所述的贝尔-希拉控制结构包括方向控制杆和安装在方向控制杆两端的翼片，下旋翼和贝尔-希拉控制结构分别通过垂直于主轴的转轴安装在主轴的外轴的下部，两者相互垂直并分别通过传动机构连接控制动力机构；下旋翼和贝尔-希拉控制结构的转轴相互平行且垂直，下旋翼的转轴与下旋翼轴线重合，下旋翼绕其轴线转动，贝尔-希拉控制结构能够绕其转轴倾动。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征是所述控制动力机构包括三个舵机，传动机构包括三组连杆机构和旋转斜盘；旋转斜盘与主轴的外轴通过球铰转动配合，包括上下盘，下盘侧面向外延伸三个球铰节点和一个定向杆，定向杆被固定在机体上的定向槽限制在槽内沿竖直方向滑动，下盘的球铰节点通过一组连杆机构连接舵机；上盘侧面向外延伸四个球铰节点，四个球铰节点相互垂直，上盘盘相对的两个球铰节点构成一组分别通过一组连杆机构连接下旋翼或方向控制杆。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征是下旋翼包括两个下旋翼夹和两片下旋翼片，下旋翼夹前端夹持旋翼片，末端插入下旋翼的转轴内，在旋翼夹的侧面还设有偏心控制端，旋转斜盘的上盘通过连杆机构连接偏心控制端控制下旋翼绕其转轴转动。

6.根据权利要求4所述的控制系统，其特征是所述连接旋转斜盘和方向控制杆的连杆机构包括连接上盘的下连杆，连接方向控制杆的上连杆以及短臂连接下连杆、长臂连接上连杆的杠杆机构，杠杆机构的支点设在主轴上；所述连接旋转斜盘和下旋翼的连杆机构包括连接上盘的下连杆，连接下旋翼的上连杆以及长臂连接下连杆、短臂连接上连杆的杠杆机构，杠杆机构的支点设在主轴上。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征是所述控制杆的中部通过一个框架结构套接在主轴上转动，框架结构包括内框架和外框架两部分，内框架绕贝尔-希拉控制结构的转轴跷动，外框架绕方向控制杆轴线跷动，方向控制杆固定安装在外框架上，旋转斜盘通过连杆机构连接外框架两端控制方向控制杆末端的翼片的角度。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征是所述主轴上、旋转斜盘连接外框架的连杆机构之间设有两条沿主轴方向延伸的档柱。

9.根据权利要求1至8任一项所述的控制系统，其特征是所述主轴的内外轴由一个电机提供旋转动力，所述电机通过变速机构分别驱动内外轴相对逆向旋转。

10.根据权利要求6所述的控制系统，其特征是所述变速机构包括固定在电机转轴上的主动齿轮，由一个小齿轮和一个小带轮同轴转动构成的带齿轮，固定在外轴上的大齿轮，固定在内轴上大带轮和同步带；所述大齿轮啮合小齿轮，同步带套在大带轮和小带轮上；主动齿轮通过带齿轮驱动大齿轮和大带轮相对逆向转动。