[发明专利]电动机控制特性评价装置及电动机控制特性的提示方法

说明书

技术领域

本发明涉及电动机控制特性评价装置及电动机控制特性的提示方法，将有关包含控制对象和控制器的电动机控制系统的控制特性的信息等提示给用户，用于评价电动机的控制特性，其中，该控制对象包含电动机，该控制器控制该控制对象。

背景技术

在这样的技术领域中，已知专利文献1记载的技术。该专利文献1记载的发明具有维护装置，该维护装置管理以固定周期收集到的、来自编码器的输入信号、对伺服电动机的控制信号、来自上一级控制装置的控制信号、生成对伺服电动机的控制信号的过程中伺服放大器的内部信号等。该维护装置进行伺服放大器的异常监视，并且对伺服放大器输出动作参数，控制伺服放大器的动作，从而在伺服放大器中收集规定的信号。维护装置基于该收集到的收集信息，例如以曲线图显示收集信息的变化状况。并且，维护装置在接收到的收集信息满足了预先设定的停止条件时，停止伺服放大器的信息的收集。

但是，在专利文献1记载的发明中，存在这样的课题，即必须预先设定进行收集的数据，并且在变更应提取的数据的情况下必须变更所需要的数据的选择本身。特别地，在电动机的控制中，提出了各种评价指标，用以定量地评价电动机控制系统的控制特性。在要计算基于这样的评价指标的评价值的情况下，对每个评价指标需要不同的计算方法，进而，需要选择与计算方法对应的数据进行测量等。因此，在变更评价指标的情况下，为了选择该评价值的计算中所需要的数据，对操作者的知识和熟练程度都有要求。

专利文献1：日本特开2001-75637号公报

发明内容

本发明的电动机控制特性评价装置，具有提示电动机控制系统的控制特性的功能，具有：评价指标选择单元，从控制特性中的多个评价指标中选择任意一个评价指标，并输出表示选择出的评价指标的选择信息；关联数据提取单元，基于选择信息，从电动机控制系统的数据组中，提取与选择出的评价指标建立了关联的数据；评价值计算单元，基于提取出的数据，计算评价指标的评价值；以及显示控制单元，将计算出的评价值显示在显示器上。

另外，本发明的电动机控制特性的提示方法，用于提示电动机控制系统的控制特性，该方法包括：选择步骤，从控制特性中的多个评价指标中，选择任意一个评价指标；提取步骤，从电动机控制系统的数据组中，提取与选择出的评价指标建立了关联的数据；计算步骤，基于提取出的数据，计算评价指标的评价值；以及显示步骤，显示计算出的评价值。

根据这样的结构，本发明的电动机控制特性评价装置以及电动机控制特性的提示方法，由于自动地提取在选择出的评价指标的评价值的计算中需要的数据，所以能够容易地提示评价指标的评价值，而不需要用户根据评价指标选择输入输出数据。

附图说明

图1是包含本发明的实施方式1的电动机控制特性评价装置的伺服电动机系统的结构图。

图2是表示该电动机控制特性评价装置的结构的图。

图3是表示该电动机控制特性评价装置的其它结构例的结构图。

图4是该电动机控制特性评价装置的处理流程图。

图5是表示一例显示了多个评价指标的评价指标选择图像的图。

图6是表示一例在位置控制中、且选择稳态时间作为评价指标的情况下的显示图像的图。

图7是表示从图6的图像中切出的区域的波形被曲线图显示的图像的图。

图8是表示一例选择过冲(overshoot)作为评价指标的情况下的显示图像的图。

图9是表示从图8的图像中切出的区域的波形被曲线图显示的图像的图。

图10是表示一例选择速度变动作为评价指标的显示图像的图。

图11是表示从图10的图像中切出的区域的波形被曲线图显示的图像的图。

图12是表示一例选择了转矩变动作为评价指标的情况下的显示图像的图。

图13是表示从图12的图像中切出的区域的波形被曲线图显示的图像的图。

图14是本发明的实施方式2中的电动机控制特性评价装置的处理流程图。

图15是设置了存储步骤的电动机控制特性评价装置以及伺服电动机控制装置的处理流程图。

图16是进行循环(loop)处理，并且设置了分析步骤、分析显示步骤和分析值存储步骤的电动机控制特性评价装置以及伺服电动机控制装置的处理流程图。

图17是进行循环处理，并且设置了分析步骤、分析显示步骤和分析值存储步骤的电动机控制特性评价装置以及伺服电动机控制装置的其它处理流程图。

标号说明

21显示器

22电动机控制特性评价装置

41输入单元

51伺服电动机控制装置