[发明专利]机械手控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手控制系统，其通过机械手控制装置和便携式操作装置之间的无线通信发送和接收各种类型的数据。

背景技术

在传统的机械手控制系统中，用于控制机械手的机械手控制装置和用于执行机械手教导操作的便携式操作装置相互之间通过连接缆线进行电连接。连接缆线将用于教导机械手的教导数据或者设置数据从便携式操作装置传送给机械手控制装置。连接缆线还将显示数据从机械手控制装置传送给便携式操作装置，以使便携式操作装置的显示器显示所述显示数据。

当携带便携式操作装置的操作者教导机械手时，连接缆线被操作者到处拖着。连接缆线因而可能会妨碍操作者的操作。要解决这个问题，如专利文献1中揭示的，提出在便携式操作装置和机械手控制装置之间进行无线通信来方便机械手的操作。

如图3所示，机械手控制系统51包括机械手R、便携式操作装置TP、以及控制机械手R操作的机械手控制装置RC。机械手R进行电弧焊和点焊。便携式操作装置由操作者53使用，以进行机械手的教导。便携式操作装置TP和机械手控制装置RC相互之间进行无线通信。

便携式操作装置TP包括显示部41，用于显示教导数据；键盘42，通过它输入所述教导数据；以及包括使机械手R紧急停下的紧急停止开关43。便携式操作装置TP还有一个蓄电池(secondary battery)，用作驱动源。通过键盘42输入的教导数据经由无线通信传送给机械手控制装置RC，并由机械手控制装置RC进行存储。机械手R有一个腕部，该腕部具有一个末端，该末端附有工作工具，诸如，弧焊枪或者点焊枪。一般地，机械手R安装在由防护围栏52围绕的空间内。机械手控制装置RC基于所述输入的教导数据自动操作机械手R。当机械手R处于自动操作时，连接缆线54将机械手控制装置RC和便携式操作装置TP彼此电连接在一起。连接缆线54通过一个连接器(未示)可拆卸地附接在便携式操作装置TP上。当便携式操作装置TP电连接到连接缆线54时，对安装在所述便携式操作装置TP内的蓄电池进行充电。

参考图4所示，便携式操作装置TP产生包括操作者所输入之教导数据的发送数据。便携式操作装置TP通过发送部72将发送数据发送给机械手控制装置RC。机械手控制装置RC通过接收部62接收由便携式操作装置TP提供的数据作为接收数据。机械手控制装置RC通过发送部61将显示数据之类的发送数据发送给便携式操作装置TP。便携式操作装置TP通过接收部71接收由机械手控制装置RC提供的数据作为接收数据。

当便携式操作装置TP的紧急停止开关43被按下时，便携式操作装置TP通过发送部72向机械手控制装置RC发送表明所述紧急停止开关43已经被按下的数据。基于从所述便携式操作装置TP发送来的数据，机械手控制装置RC使机械手R紧急停下来。在其他的情况下，在由于噪声或者射频场强度不够而造成无线通信暂时中断的情况下，机械手控制装置RC使机械手R紧急停下来。

专利文献1中所揭示的机械手控制系统进一步包括一个检测装置(未示)。该检测装置检测便携式操作装置TP和机械手控制装置RC之间是否未通过连接缆线54建立电连接。当机械手R处于自动操作状态，并且所述检测装置检测到前述电连接未建立时，所述机械手控制系统触发警报。这样防止由于蓄电池充电不足而造成便携式操作装置TP和机械手控制装置RC之间的通信中断，其将导致机械手R紧急停下来，从而使生产线中断。进而，当便携式操作装置TP和机械手控制装置RC之间的电连接未建立时，机械手控制系统在便携式操作装置TP和机械手控制装置RC之间进行无线通信。

如前所述，当正在执行机械手自动操作，并且检测到便携式操作装置和机械手控制装置之间的电连接未建立时，专利文献1中揭示的机械手控制系统触发一个警报，以警告操作者。这样防止由于便携式操作装置的蓄电池充电不足而使机械手紧急停止的情况发生。另外，即使在前述电连接未建立时，专利文献1中揭示的机械手控制系统也在便携式操作装置TP和机械手控制装置RC之间进行无线通信。由此，机械手R的自动操作仍然继续，即使根据所述警报，未将便携式操作装置连接到连接缆线以为蓄电池充电。然而，如果机械手R的自动操作持续进行，而不考虑所述警报，所述便携式操作装置TP的蓄电池的充电量会随着时间的流逝而减少。在这种情况下，最终会产生一个紧急停止信号，使生产线停止。