[发明专利]建筑机械

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制建筑机械的技术，特别是涉及一种在使用建筑机械进行装载作业时辅助操作员的技术。

背景技术

在建筑机械的操作室内设有操纵杆，操作员通过操作该操纵杆来使建筑机械工作。例如，像轮式装载机那样具有大臂和安装于大臂前端的铲斗的建筑机械存在以下两种类型：具有各自独立的大臂用操纵杆和铲斗用操纵杆的类型；具有一个能够操纵大臂和铲斗中任一个的操纵杆(单操纵杆)的类型。单操纵杆型建筑机械例如记载于专利文献1中。

专利文献1：日本实开5-57039号公报

但是，使用轮式装载机进行的作业是挖掘作业与挖掘物的装载作业的反复作业。特别是，对于大型轮式装载机而言，作业时间经常会很长，操作员的负担大。因此，为了减轻操作员的负担，出现了搭载有将大臂和铲斗的动作部分自动化以便辅助挖掘作业的半自动挖掘模式的轮式装载机。

然而，即使搭载有半自动挖掘模式，也不能进行辅助装载作业的控制，所以对于装载作业而言，需要一如既往地全部由操作员进行操作。

发明内容

于是，本发明的目的在于辅助装载作业，减轻操作员的负担。

本发明一实施方式的建筑机械，具有大臂5和安装于所述大臂5的铲斗3，该建筑机械的特征在于，具有：大臂操纵杆13，其能够取得指示所述大臂上升的位置、指示所述大臂下降的位置以及指示所述大臂中立的位置；以及控制器1，其检测所述大臂操纵杆的位置并根据检测出的位置来控制所述大臂及所述铲斗；当使所述大臂上升时，在所述控制器检测到对所述大臂操纵杆进行了规定的操作时，所述控制器控制所述铲斗使其卸料。

在优选实施方式中，在使所述铲斗卸料后，在所述控制器检测到所述大臂操纵杆已向指示所述大臂下降的位置操作时，所述控制器控制所述铲斗使其倾斜。

在优选实施方式中，进一步具有铲斗操纵杆11，该铲斗操纵杆能够取得指示所述铲斗倾斜的位置、指示所述铲斗卸料的位置以及指示所述铲斗中立的位置，所述控制器对所述铲斗操纵杆所处位置进行检测并根据检测出的位置来控制所述铲斗，当基于所述大臂操纵杆的操作对所述铲斗进行控制时，在所述控制器检测到对所述铲斗操纵杆进行了操作时，停止基于所述大臂操纵杆的操作对所述铲斗进行控制。

在优选实施方式中，进一步具有检测所述铲斗卸料终点的传感器19，在所述控制器根据所述传感器的输出而检测到所述铲斗已处于卸料终点位置时，所述控制器进行控制以使所述铲斗往返于所述卸料终点位置与其他规定位置之间。

附图说明

图1是搭载于本发明一实施方式的建筑机械的控制系统的框图。

图2A、2B是表示大臂以及铲斗相对于地面(水平面)的位置关系的图。

图3是表示本实施方式的半自动装载功能的处理步骤的流程图。

图4是表示本实施方式的半自动装载功能的处理步骤的流程图。

附图标记说明

1控制器

3铲斗

5大臂

11铲斗操纵杆

13大臂操纵杆

15大臂角度传感器

17铲斗水平传感器

19铲斗卸料终点传感器

具体实施方式

本发明一实施方式的建筑机械，像轮式装载机等那样具有大臂和安装于大臂前端的铲斗。而且，该建筑机械搭载有控制大臂和铲斗的动作的控制系统。本实施方式的控制系统具有将一部分控制自动化的半自动装载功能以减轻装载作业时操作员的负担。以下，对本实施方式的建筑机械，以控制系统的控制为主，并参考附图进行说明。

图1是搭载于本实施方式的建筑机械的控制系统的框图。

本系统具有控制铲斗3以及大臂5的动作的控制器1。控制器1例如基于铲斗操纵杆11、大臂操纵杆13、大臂角度传感器15、铲斗水平传感器17以及铲斗卸料终点传感器19的输出来控制铲斗3以及大臂5的动作。

铲斗操纵杆11是操作员为了指示铲斗3工作而操作的操纵杆。铲斗操纵杆11例如是沿单一轴线移动的操纵杆，能够取得多个位置。该多个位置指的是例如使铲斗3倾斜的倾斜位置、使铲斗3卸料的卸料位置以及使铲斗3停止工作的中立位置。

而且，控制器1检测铲斗操纵杆11的位置，并根据该位置来控制铲斗3。即，控制器1如下进行控制，如果铲斗操纵杆11处于倾斜位置，则控制器1使铲斗3动作以使其倾斜；如果铲斗操纵杆11处于卸料位置，则控制器1使铲斗3动作以使其卸料；如果铲斗操纵杆11处于中立位置，则控制器1使铲斗3的动作停止。