[发明专利]车辆的减速辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于辅助行驶中的车辆的减速的减速辅助装置，特别涉及车辆进入弯道时能够适当地进行减速控制的车辆的减速辅助装置。

背景技术

目前，通常已知有取得行驶中的车辆前方的道路的信息，从而在车辆到达弯道时进行车辆的减速控制的技术，减速控制根据行驶中的车辆前方的弯道的曲率半径和本车辆的行驶状态控制车辆。

作为对车辆的减速控制，还已知有例如根据车辆前方的弯道的曲率半径将减速程度抑制成一致而进行控制的方法，但在仅利用该方法进行车辆的减速控制的情况下，无法充分反映对车辆进行加减速操作的驾驶员的操作意图，也存在给驾驶员带来减速时的不适感的情况。

鉴于这样的问题，提出有例如如下所述的控制装置，该控制装置为了进行反映出驾驶员的操作意图的减速控制，不将减速程度控制成一致，而根据弯道的道路曲率(曲率半径)，算出车辆在弯道行驶时的目标车速，并且，在减速控制的动作中，检测出驾驶员进行油门踏板操作时，根据进行了油门踏板操作的车辆位置及油门踏板操作量，修正目标车速，进行减速控制(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2007-230440号公报

其中，使用专利文献1所记载的控制装置控制车辆的行驶时，在车辆进入弯道前，以驾驶员的油门踏板操作量越大减速控制时的减速度越小的方式修正车辆的目标车速。

具体而言，控制装置以车辆距弯道的入口位置的距离越近，在开始减速控制的时刻，行驶中车辆的减速度越小的方式修正目标车速。这种情况下，车辆进入弯道前的车速变化缓和，但与通常的减速控制相比，进入弯道后的车速变高。其结果是，车辆进入弯道后没有充分降低车速，由于对进入弯道后的车辆作用横向加速度，存在车辆容易在该方向上超过路面摩擦系数的倾向。

发明内容

本发明为了解决上述问题而提出，其目的在于提供一种减速辅助装置，该减速辅助装置根据驾驶员的减速意向，更忠实地反映驾驶员的意图的同时实现不易超过路面摩擦系数的减速控制。

为了解决上述课题，本发明所涉及的减速辅助装置的特征在于，所述减速辅助装置取得车辆前方的弯道的信息，根据取得的弯道的信息，计算从车辆到弯道的入口位置的区间距离，根据车辆的运转状态，判断开始车辆的减速控制的开始时刻，根据开始时刻时的区间距离和车速计算目标减速度，区间距离越短，减速控制时的减速度越大，或者区间距离越短，减速控制时的减速度和弯道行驶时的车辆的横向加速度越大，根据目标减速度，对车辆进行减速控制。

根据本发明，能够进入如下减速控制：根据驾驶员的减速意向，在进入弯道前使车辆减速，由此，能够更忠实地反映驾驶员的意图，同时，车辆进入弯道时车辆相对于路面不易超过路面摩擦系数，相对于路面的摩擦系数的变化能够以可靠性高的状态通过弯道。

附图说明

图1是搭载有本实施方式的减速辅助装置的车辆的整体结构图。

图2是图1所示的实施方式的减速辅助装置的控制框图。

图3是根据图2所示的减速辅助装置的控制框图进行减速控制用的控制流程图。

图4是用于说明减速控制时的车辆与弯道的关系的图，图4(a)是用于说明区间距离L长的情况下的减速控制的图。(b)是用于说明区间距离L比(a)中的区间距离L短的情况下的减速控制的图。

图5是表示进行本实施方式的减速控制时的车辆的速度、减速度及横向加速度的变化的图，图5(a)是表示区间距离L长的情况下的减速控制时的变化的图，(b)是表示区间距离L比(a)中的区间距离L短的情况下的减速控制时的变化的图。

图6是表示不限于区间距离固定了目标减速度的情况下的车辆的速度、减速度及横向加速度的变化的图，图6(a)是表示区间距离L长的情况下的减速控制时的变化的图，图6(b)是表示区间距离L比(a)中的区间距离L短的情况下的减速控制时的变化的图。

图7是用于说明减速控制时的车辆与弯道的关系的图。

图8是表示使用本实施方式的减速辅助装置进行减速控制时的车速、减速度及横向加速度的图。

图9是表示使用现有的控制装置进行减速控制时的车速、减速度及横向加速度的图。

图10是用于说明本实施方式的其它方式中的目标减速度的算出方法的图。

符号说明：

10控制器(减速辅助装置)

22转向角传感器

23方向指示器操纵杆

24油门踏板操作量传感器(油门开度检测机构)

25制动踏板操作量传感器

26导航装置

27fL车轮速度传感器

28车辆行为传感器

29输入装置