[发明专利]车辆行驶辅助装置、车辆、车辆行驶辅助程序

权利要求书

1.一种车辆行驶辅助装置，包括第1处理机构与第2处理机构，

车辆上配备有摄像装置，通过该摄像装置可得到表示所述车辆所行驶的道路的情况的图像，第1处理机构根据该图像识别出行车路线标识在所述道路上的设置，进而识别出由所述行车路线标识界定的行驶区域，

第2处理机构控制配备在所述车辆上的转向装置及制动装置中一方或两方的动作，以使该车辆不会驶出由所述第1处理机构识别出的所述行驶区域，其特征在于，

所述第1处理机构对所述行车路线标识的可靠度进行评价，由该第1处理机构评价出的该可靠度越高，则第2处理机构对所述转向装置及所述制动装置二者中一方或两方的动作的控制程度阶段性地升高或连续地升高。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶辅助装置，其特征在于，所述第1处理机构将以所述车辆为基准的所述行车路线标识的可识别距离以及所述行车路线标识的的密度二者中的一方或两方的函数作为所述行车路线标识的可靠度进行评价。

3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶辅助装置，其特征在于，基于由所述第1处理机构评价出的所述行车路线标识的可靠度，第2处理机构根据增益系数与控制量数二者中的一方或两方的函数，来设定所述转向装置及所述制动装置二者中一方或两方的动作的控制程度。

4.一种车辆，其特征在于，包括摄像装置、转向装置、制动装置、权利要求1所述的车辆行驶辅助装置。

5.一种车辆行驶辅助程序，其特征在于，使配备在车辆上的计算机起到权利要求1所述的车辆行驶辅助装置的功能。