[发明专利]车辆行驶辅助装置、车辆、车辆行驶辅助程序

说明书

技术领域

本发明涉及一种辅助车辆行驶的装置，该装置基于配备在车辆上的摄像装置所拍摄的图像对该车辆的行驶进行辅助控制。

背景技术

现有技术中存在有这样一种技术：在车辆上配备相机，根据该相机所拍摄的图像来识别车辆的行驶道路上的行车线、道钉等行车路线标识(参照日本发明专利公开公报特开2001-023094)。并且，还有这样一种技术：识别出分别配置在车辆行驶路线的左侧及右侧的行车路线标识，对行驶转向装置等的动作进行控制，以使车辆不会驶出所识别出的左侧及右侧行车路线标识之间的行驶区域(参照日本发明专利公开公报特开2006-264405)。

然而，在降雨、降雪或相机逆光拍摄等外部影响的情况下，行车路线标识的识别精度会降低，从而有可能需要使车辆行驶辅助装置停止工作。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于，提供一种即使在行车路线标识的识别精度很低的情况下也可继续工作的车辆行驶辅助装置。

技术方案

第1技术方案：车辆行驶辅助装置包括第1处理机构与第2处理机构。车辆上配备有摄像装置，通过该摄像装置可得到表示所述车辆所行驶的道路的情况的图像，第1处理机构根据该图像识别出行车路线标识在所述道路上的设置，进而识别出由所述行车路线标识界定的行驶区域。第2处理机构控制配备在所述车辆上的转向装置及制动装置中一方或两方的动作，以使该车辆不会驶出由所述第1处理机构识别出的所述行驶区域。第1处理机构对行车路线标识的可靠度进行评价，由该第1处理机构评价出的该可靠度越高，则第2处理机构对所述转向装置及所述制动装置二者中一方或两方的动作的控制程度阶段性地升高或连续地升高。

若采用第1技术方案的车辆行驶辅助装置，行车路线标识的可靠度越高，对转向装置与制动装置的一方或两方的动作的控制程度也设定得越高。从而，在由行车路线标识所界定的行驶区域的可靠度较高的情况下，对车辆实施使其不会驶出行驶区域的较强的或积极的辅助控制。此外，行车路线标识的可靠度较低，则对转向装置等的动作的控制程度也设定得较低。从而在由行车路线标识所界定的行驶区域的可靠度较低的情况下，对车辆实施使其不会驶出行驶区域的较弱的或消极的辅助控制。即，防止出现在行车路线标识的可靠度及行驶区域的可靠度较低时，车辆行驶辅助装置停止工作的问题。另外，即使在行车路线标识的可靠度及行驶区域的可靠度较低的情况下，也并不立即中断对车辆的行驶的辅助控制，虽然控制较弱但也进行辅助控制。所以，从对车辆的行驶进行辅助控制以使其不会驶出行驶区域的观点来看，能够适当地控制转向装置等的动作。

另外，本发明中所说的“识别”包括：从外部接收信息；从数据库中检索信息；从存储装置中读取信息；根据传感器等部件的输出信号测定、计算、推定、判断信息；将通过测定等得到的信息存储在存储装置中；为了进一步处理该信息而进行的准备中所必需的信息处理。

第2技术方案：第2技术方案是在第1技术方案的基础上实现的，在技术方案1所记载的车辆行驶辅助装置的结构的基础上，第1处理机构将以所述车辆为基准的所述行车路线标识的可识别距离以及所述行车路线标识的的密度二者中的一方或两方的函数作为行车路线标识的可靠度进行评价。

若采用第2技术方案所记载的车辆行驶辅助装置，在以车辆为基准的较远处的行车路线标识也可被识别的情况下，或者在所识别出的行车路线标识的密度较高的情况下，对行车路线标识的可靠度的评价也较高。与此相对，在以车辆为基准的较近处的行车路线标识不能识别的情况下，或者在所识别出的行车路线标识的密度较低的情况下，对行车路线标识的可靠度的评价也较低。并且，如前所述，根据识别密度的高低来设定对转向装置等的动作的控制程度的高低，因此，从对车辆的行驶进行辅助控制以使其不会驶出行驶区域的观点来看，能够适当地控制转向装置等的动作。

第3技术方案：第3技术方案是在第1技术方案或第2技术方案的基础上实现的，在第1技术方案或第2技术方案所记载的车辆行驶辅助装置的基础上，基于由所述第1处理机构评价出的所述行车路线标识的可靠度，第2处理机构根据增益系数与控制量数二者中的一方或两方的函数，来设定所述转向装置及所述制动装置二者中一方或两方的动作的控制程度。