[发明专利]驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助程序

说明书

技术领域

本发明涉及辅助车辆驾驶的驾驶辅助装置、方法和程序。

背景技术

当前，已知有用于提供与多个交通信号的联动照明相对应的引导的技术。例如，日本专利申请特开JP-A-2001-165684号公报公开了使用至多两个在前节点作为基准范围的技术。当基准范围内的交通信号联合工作时，不使用这类交通信号来计算交通信号成本，然而，当该交通信号未联合工作时，计算交通信号成本。

引用专利文献1：日本特开JP-A-2001-165684号公报

发明内容

技术问题

车辆在受到外部因素影响的道路(例如，由具有联动照明的交通信号来控制车辆行驶的道路)上行驶，可以在一定程度上估计出多个车辆采取类似动作的概率。然而，在以往不可能精确估计这类动作并基于该估计进行驾驶辅助。

也就是说，相关技术判断是否使用至多两个在前节点作为基准范围来计算交通信号成本，并且在成本上只能反映出交通信号是否联动。然而，确定车辆在实际道路上的动作的关键因素不是交通信号联动这一情况，相反，关键因素是车辆是否能够在使得能够顺利通过受联动交通信号控制的多个交叉路口的定时行驶。因此，相关技术不足以进行在受外部因素影响的道路上允许顺利驾驶车辆的驾驶辅助。

鉴于上述问题作出了本发明，并且本发明的目地是通过精确估计道路上行驶的车辆的动作来辅助驾驶。

技术解决方案

为了实现上述目地，根据本发明，获得用于指定开始在预定区段的道路上行驶时的车辆的起始动作的信息，并且还获得用于指定与起始动作相关联的车辆的估计动作的信息。用于指定车辆的估计动作的信息是表示在起始动作之后在预定区段的道路上车辆的估计动作的信息。基于用于指定估计动作的信息，安装在车辆中的引导单元提供用于在预定区段的道路上行驶时的辅助驾驶的引导。

换句话说，在预定区段的道路上行驶时的动作依赖于开始在预定区段的道路上行驶时的车辆的起始动作的可能性很高。例如，如果进行使预定区段内存在的多个交通信号联动的控制，那么假如预定区段的道路上的起始动作是车辆通过特定交通信号的动作，则车辆可以继续行驶而不因为多个交叉路口处的交通信号停止的可能性很高。同时，即便进行使预定区段内存在的多个交通信号联动的控制，根据在预定区段的道路上开始行驶的定时，起始动作也可以是由交通信号引起的停止动作。因此，在本发明中，预先定义用于将开始在预定区段的道路上行驶时的车辆的起始动作与随后的估计动作相关联的信息，并且根据起始动作选择这类信息，以估计车辆在预定区段的道路上的动作。结果，可以精确估计车辆在预定区段的道路上的动作。

在此，假如可以获得用于指定开始在预定区段的道路上行驶时的车辆的起始动作的信息，则起始动作获取单元没有限制。例如，当车辆进入预定区段的预先设置的道路并进行特定动作时，可以获得该特定动作作为起始动作。因此，可以指定紧接在进入预定区段的道路之前或之后的车辆的动作，或者当在包括预定区段的道路的任意道路区段上开始行驶时，可以指定在该道路区段上的动作。注意，预定区段的道路的入口的位置可以是预定区段的道路的起点，或者预定区段的道路的起点和终点之间的位置。

可以预先确定预定区段的道路，并且可以基于各种标准进行确定。例如，预定区段的道路可以由两个预先设置的点之间连续的多个道路区段组成。由连续的多个道路区段组成的预定区段的道路自然可以具有各种形状，并且可以是直线道路或具有弯曲。例如，如果道路区段是连续的直线区段，则由这多个道路区段组成的道路就是直线道路，相反，如果利用相交的道路区段作为连续的道路区段，则由这多个道路区段组成的道路就是弯曲道路。

可以基于各种原理确定由连续的多个道路区段组成的道路的两端。作为例子，在本发明中可以采用利用导航装置等所使用的地图信息中的定义的结构，例如，可以利用参考分成多层的、使得较高级别的层具有较低的节点密度(每单位区域的节点的数量)的地图信息的结构。也就是说，参考地图信息中特定层中的节点，以识别连续的道路区段中每一个的两端。另外，还可以采用下面的结构，在该结构中，参考比特定层级别更高的层中的节点，以选择与由连续的多个道路区段所组成的道路的两端相对应的两个点，并且将这两个点之间的道路指定为预定区段的道路。