[发明专利]膜输送装置和膜输送控制方法

权利要求书

1.一种输送膜的膜输送装置，其特征在于包括：

横向位置偏差检测装置，所述横向位置偏差检测装置检测所述膜的横向位置偏差；

横向位置修正装置，所述横向位置修正装置利用导辊修正所述膜的横向位置；

张力检测装置，所述张力检测装置检测分别作用在所述膜的左端和右端附近的张力；和

控制装置，所述控制装置执行反馈控制，以使得所述横向位置修正装置基于由所述横向位置偏差检测装置检测出的所述横向位置偏差被控制，从而使所述膜被设置在目标位置，其中

所述控制装置基于左右张力差来改变所述反馈控制，所述左右张力差是作用在所述膜的所述左端附近的张力和作用在所述膜的所述右端附近的张力之间的差，所述张力是由所述张力检测装置检测的。

2.根据权利要求1所述的膜输送装置，其中，所述控制装置基于所述左右张力差计算过渡左右张力差，并基于所计算出的过渡左右张力差改变所述反馈控制中的反馈增益。

3.根据权利要求2所述的膜输送装置，其中，所述控制装置随着所述过渡左右张力差增大而减小所述反馈增益。

4.根据权利要求2或3所述的膜输送装置，其中，所述控制装置通过使所述左右张力差经受高通滤波处理来计算所述过渡左右张力差。

5.根据权利要求1所述的膜输送装置，其中，所述控制装置基于所述左右张力差计算稳态左右张力差，并基于所计算出的稳态左右张力差改变所述反馈控制中所述导辊的移动限度。

6.根据权利要求5所述的膜输送装置，其中，所述控制装置随着所述稳态左右张力差增大而减小所述移动限度。

7.根据权利要求5或6所述的膜输送装置，其中，所述控制装置通过使所述左右张力差经受低通滤波处理来计算所述稳态左右张力差。

8.根据权利要求2所述的膜输送装置，其中，所述控制装置基于所述导辊和所述膜之间的推定滑移量来调整所述反馈增益。

9.根据权利要求5所述的膜输送装置，其中，所述控制装置基于所述导辊和所述膜之间的推定滑移量来调整所述移动限度。

10.一种输送膜的膜输送装置，其特征在于包括：

横向位置偏差检测装置，所述横向位置偏差检测装置检测所述膜的横向位置偏差；

横向位置修正装置，所述横向位置修正装置利用导辊修正所述膜的横向位置；

张力检测装置，所述张力检测装置检测所述膜的输送张力；

输送速度检测装置，所述输送速度检测装置检测所述膜的输送速度；和

控制装置，所述控制装置执行反馈控制，以使得所述横向位置修正装置基于由所述横向位置偏差检测装置检测出的所述横向位置偏差被控制，从而使所述膜被设置在目标位置，其中

所述控制装置基于由所述张力检测装置检测出的所述膜的所述输送张力和由所述输送速度检测装置检测出的所述膜的所述输送速度来推定所述导辊和所述膜之间的滑移量，并基于所推定出的滑移量来改变所述反馈控制。

11.根据权利要求10所述的膜输送装置，其中，所述控制装置改变所述反馈控制，以使得反馈增益随着所述推定出的滑移量增大而增大。

12.根据权利要求10所述的膜输送装置，其中，所述控制装置改变所述反馈控制，以使得所述导辊的移动限度随着所述推定出的滑移量增大而增大。

13.一种膜输送控制方法，其特征在于包括：

检测所述膜的横向位置偏差；

检测作用在所述膜的左端附近的张力和作用在所述膜的右端附近的张力，以计算所检测出的张力之间的左右张力差；和

执行反馈控制以利用导辊横向移动所述膜，以便基于所检测出的横向位置偏差和所述左右张力差来减小所述膜的横向位置偏差。

14.根据权利要求13所述的膜输送控制方法，其中

所述反馈控制的执行包括：

基于所述左右张力差计算过渡左右张力差；和

基于所计算出的过渡左右张力差改变所述反馈控制中的反馈增益。

15.根据权利要求14所述的膜输送控制方法，其中，改变所述反馈控制，以使得所述反馈增益随着所述过渡左右张力差增大而减小。