[发明专利]电动致动器的驱动控制设备和驱动控制方法以及具有电动致动器的驱动控制设备的车辆

权利要求书

1.一种电动致动器的驱动控制设备，所述驱动控制设备通过供给至直线电机的线圈的电流，驱动控制所述电动致动器，所述电动致动器是以所述直线电机作为驱动部的直线电机型电动致动器，所述驱动控制设备包括：

推力命令计算部，其计算所述电动致动器处要生成的推力命令值；以及

补偿量计算部件，其计算针对所述推力命令值的补偿量，从而补偿相对于所述电动致动器的冲程的推力变化，

其中，所述补偿量计算部件基于所述冲程和所述推力命令值确定所述补偿量。

2.根据权利要求1所述的电动致动器的驱动控制设备，其特征在于，所述补偿量计算部件在基于所述冲程计算相对于所述冲程的推力变化的补偿量时，根据所述推力命令值对所述补偿量的相位进行校正。

3.根据权利要求1或2所述的电动致动器的驱动控制设备，其特征在于，所述补偿量计算部件在基于所述冲程计算相对于所述冲程的推力变化的补偿量时，根据所述推力命令值对所述补偿量的大小进行校正。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的电动致动器的驱动控制设备，其特征在于，按以所述电动致动器的可动部的相对位移为变量的函数或映射的形式，预先提供相对于所述冲程的推力变化的补偿量的基本补偿量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的电动致动器的驱动控制设备，其特征在于，所述补偿量计算部件基于所述推力命令值为0的情况下的相对于所述电动致动器的冲程的推力变化，来计算所述补偿量。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电动致动器的驱动控制设备，其特征在于，所述电动致动器连结到车体、以及连结在车轮和所述车体之间的悬架臂，并且所述电动致动器处生成的推力是与所述车轮和所述车体之间的相对速度或相对位移相应的力。

7.一种电动致动器的驱动控制方法，所述驱动控制方法驱动控制所述电动致动器，所述电动致动器是以直线电机作为驱动部的直线电机型电动致动器，所述驱动控制方法包括：

以与相对于所述电动致动器的冲程的推力变化相对应的补偿量，对针对所述电动致动器的命令值进行补偿；以及

基于所述电动致动器处要生成的推力，对所述补偿量的相位和大小至少之一进行校正。

8.一种配备有电动致动器的驱动控制设备的车辆，所述驱动控制设备通过供给至直线电机的线圈的电流，驱动控制所述电动致动器，所述电动致动器是以所述直线电机作为驱动部的直线电机型电动致动器，所述电动致动器连结到车体、以及连结在车轮和所述车体之间的悬架臂，并且所述驱动控制设备包括：

推力命令计算部，其计算所述电动致动器处要生成的推力命令值；以及

补偿量计算部件，其计算针对所述推力命令值的补偿量，从而补偿相对于所述电动致动器的冲程的推力变化，

其中，所述补偿量计算部件基于所述冲程和所述推力命令值确定所述补偿量。