[发明专利]电动致动器的驱动控制设备和驱动控制方法以及具有电动致动器的驱动控制设备的车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种驱动控制具有直线电机作为驱动部的直线电机型电动致动器的驱动控制设备和驱动控制方法。

背景技术

直线运动型电动致动器包括使用直线电机的致动器。这里，应当注意，直线电机由永磁体和线圈的阵列构成。作为具有如上所述的这种直线电机作为驱动部的电动致动器的驱动控制方法，例如，已经提出了专利文献1所述的控制方法。

这里，应当注意，如专利文献1所述，相对于输出轴的相对位移(冲程)的静推力分布具有正倾斜。在考虑了该正倾斜的情况下，在专利文献1的控制方法中，根据致动器的冲程量，进行用以补偿作为无励磁时的静推力的锁止力的电流补偿。

专利文献1：日本特开平5-248407

发明内容

在上述专利文献1所述的技术中，将针对电动致动器的位置命令转换成对于电机的电流命令值。另外，确定依赖于冲程量的电流补偿量，并且从上述电流命令值减去该电流补偿量。这减少了推力变化。结果，获得了相对于致动器的冲程的平坦的推力特性。

然而，发明人等已确认，根据电动致动器处生成的推力，当仅对无励磁状态时的相对于冲程的推力变化进行电流补偿时，不能获得相对于冲程的平坦的推力特性。

考虑到以上要点，本发明的任务是提供相对于致动器的冲程的良好的推力特性。

为了解决上述任务，根据本发明，当驱动控制具有直线电机作为驱动部的直线电机型电动致动器时，在考虑了致动器处生成的推力的情况下确定用以补偿相对于致动器的冲程的推力变化的补偿量。

根据本发明，当确定用以补偿相对于致动器的冲程的推力变化的补偿量时，考虑致动器处生成的推力。因而，可以获得相对于冲程的良好的推力特性。

附图说明

图1是与根据本发明的第一实施例有关的电动致动器的解释图。

图2是与根据本发明的第一实施例有关的驱动控制设备的解释图。

图3是表示无励磁状态下的相对于冲程的推力变化的解释图。

图4是表示在施加推力命令Fc的情况下的推力变化波形的变化的图。

图5是表示在发出推力命令的情况下以及在无励磁状态的情况下的推力变化的差异的图。

图6是表示无励磁状态下的推力补偿量和补偿结果的图。

图7是用于解释在施加推力命令Fc的情况下在未进行利用推力的校正时的补偿量和补偿结果的图。

图8是用于解释在施加推力命令Fc的情况下在进行了利用推力的校正时的补偿量和补偿结果的图。

图9是表示推力变化波形的变化的图。

图10是用于解释与根据本发明的第二实施例有关的补偿量计算部的解释图。

图11是表示可以应用与根据本发明的第一或第二实施例有关的电动致动器作为悬架的整体车辆的解释图。

图12是从车辆的前部观看到的、可以应用与根据本发明的第一或第二实施例有关的电动致动器作为悬架的车辆的解释图。

附图标记的解释

1气缸

2杆

3直线电机

7线圈

10固定构件

11可动体

12电位计

20驱动控制设备

21推力命令计算部

22推力补偿部(补偿量计算部件)

22A相位增益计算部

22B补偿量计算部

22C相加部

22D相位校正部

22E基本补偿量确定部

22F增益校正部

23供给电流调整部

AC致动器

Fc推力命令

x冲程

G增益

α相位

ΔF补偿量

M计算映射

具体实施方式

接着，将参考附图来说明根据本发明的优选实施例。

致动器的结构

首先，将说明第一优选实施例中的直线电机型电动致动器的结构。

图1示出表示将直线电机3用作驱动部的电动致动器的示例的概要结构。

如图1所示，电动致动器AC包括气缸1、杆2和直线电机3。

气缸1是例如横截面为圆形的有底气缸体。杆2的一部分可进退地插入到气缸1中。杆2的横截面形状是与气缸1的内径面相同的横截面形状，例如横截面为圆形。