[发明专利]车辆周围监测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用车载摄像装置拍到的图像来监测车辆周围情况的车辆周围监测装置。

背景技术

在现有技术中，有人提出如下一种技术方案，即，根据车载摄像头在不同时刻所拍到的图像测定行人等被监测对象的实际空间位置，再根据所测得的测定结果判定车辆触碰被监测对象的可能性的大小(参照日本发明专利公开公报特开2007-213561号)。由于车辆行驶时被监测对象与该车辆的相对位置会发生改变，所以能够利用拍到的图像中被监测对象的大小变化来测定该被监测对象的实际空间位置。

但如果被监测对象在移动，这时所拍到的图像中的被监测对象的形状或姿势会发生改变，所以有可能将其误判成其他被监测对象，从而会将其从距离检测对象中排除出去。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够解决上述技术问题的车辆周围监测装置，即使被监测对象移动时，也可以精准地测得该被监测对象的位置。

为了实现上述目的，本发明技术方案1所述的车辆周围监测装置，利用一个安装在车辆上的摄像装置拍到的显示该车辆周围情况的图像来监测该车辆的周围情况。该车辆周围监测装置包括：第1处理机构，由其在上述图像中将上述检测到的被监测对象所在的区域设定为监测对象区域；第2处理机构，以与上述被监测对象的标准运动周期或者半运动周期相当的指定时间间隔，求出相隔该指定时间间隔的2个时刻间、上述监测对象区域的大小变化率，再根据上述指定时间间隔和上述监测对象区域的大小变化率，测定从上述车辆到上述被监测对象之间的距离。

采用本发明技术方案1所述的车辆周围监测装置时，由于可以以与被监测对象的标准运动周期或半运动周期相当的指定时间间隔，求出相隔该指定时间间隔的2个时刻间、监测对象区域的大小变化率，因此，能精准地求出移动着的被监测对象的大小变化率，图像中的同一被监测对象的形状或者姿势，以指定时间间隔或者接近它的范围内的时间为运动周期或半运动周期而变化。另外，以监测对象区域在指定时间间隔内的大小变化率为基础，即使被监测对象移动时，也可以精准地测得从车辆到该被监测对象之间的距离或位置。另外，所谓“利用车载摄像装置拍到的图像”，除了拍摄到的图像，还包括对拍摄到的图像进行图像处理的图像。

在技术方案1的基础上，本发明技术方案2所述的车辆周围监测装置中，由上述第1处理机构判别上述被监测对象的种类，再根据该被监测对象的种类，从存储装置中读取该被监测对象的标准运动周期或半运动周期，之后再设定上述指定时间间隔。

采用本发明技术方案2所述的车辆周围监测装置时，即使是多种被监测对象分别因其种类的不同而以不同的运动周期移动时，也可以精准地测得从车辆到检测到的各种被监测对象之间的距离或位置。

在技术方案1的基础上，本发明技术方案3所述的车辆周围监测装置中，由上述第1处理机构对第1时刻时上述监测对象区域被放大而获得的放大监测对象区域，和与上述第1时刻相隔上述指定时间间隔的第2时刻时的上述监测对象区域的相关度进行评定，由上述第2处理机构求出上述相关度变得最大时上述第1时刻时的上述监测对象区域放大率，并且将其作为上述监测对象区域的大小变化率。

采用本发明技术方案3所述的车辆周围监测装置时，可求出第1时刻时监测对象区域(下面有时称为第1监测对象区域)被放大而获得的放大监测对象区域，和与第1时刻相隔指定时间间隔后的第2时刻时监测对象区域(下面有时称为第2监测对象区域)相关度最大时的放大率，并且将其作为监测对象区域的大小变化率。与第2监测对象区域相关度最大的放大监测对象区域，就相当于从第1时刻经过指定时间间隔后第2时刻的第1监测对象区域的预测或推测结果。因此，如上所述，以上述变化率和指定时间间隔为基础，即使被监测对象移动时，也可以精准地测得从车辆到该被监测对象之间的距离或位置。

在技术方案1的基础上，本发明技术方案4所述的车辆周围监测装置中，由上述第1处理机构对上述监测对象区域各在多个基准时刻被放大而获得的各个放大监测对象区域，和比上述多个基准时刻靠后的第2时刻时的上述监测对象区域的相关度进行评定，并将上述多个基准时刻中，可获得上述最大相关度的放大监测对象区域的第1时刻和上述第2时刻之间的时间间隔设定为上述指定时间间隔。