[发明专利]用于机器人的加工平台

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于至少一个机器人的加工平台，该至少一个机器人与用于待加工的工件的工件保持器合作，其中，该至少一个机器人在工件保持器的工作空间之上竖直地(stehend)布置在基本水平的加工平台上，其中，加工平台支撑在支柱上。

背景技术

带有机器人和工件保持器的机械组件是普遍已知的。通常地，机器人布置在用于工件的工件保持器旁边，以使得机器人臂从工件保持器侧向的位置运动进入到其工作区域中，以加工位于该处的工件。在此，工件保持器至少固定在定位设备处，该定位设备使工件保持器运动到相应需求的位置中。

从文件EP 1 604 788 B1中已知一种带有布置在支座上的机器人的机器人组件，该机器人通常与带有工件保持器的定位设备合作，其中，容纳机器人的支座支撑在支柱上，并且与悬臂相似地单侧伸出到工作空间之上，以使得布置在机器人臂处的工具能够完整地加工工件。

如果为了缩短加工期限而需要应用多个机器人(通过同时使用多个工具或通过避免耗时的工具更换)，则这无法利用已知的设计方案来实现，因为在该文件中指出的支座由于缺乏足够的空间而无法提供在其上布置两个机器人的可能性。

发明内容

基于该现有技术，本发明的目的为，公开开头所提及类型的加工平台，其在简单的设计方案的情况下以合适的方式允许，结合工具保持器如此布置多个机器人，即，使得保留工件保持器的工作空间的可接近性，并且工件保持器在其可运动性方面不会由机器人妨碍。

根据本发明，该目的通过权利要求1的特征部分的特征实现。相应地，根据本发明设置成，加工平台构造成穿越(überqueren)工作空间的横梁，该横梁支撑在至少两个支柱上，并且容纳至少两个相互之间间隔地布置的机器人。

在本发明的合适的改进方案中，可以有利的方式设置成，加工平台实施成带有U形的轮廓(Grundriss)，从而既扩大了用于机器人的安装的基面，同时又保证了机器人对于工作空间的可接近性。

根据本发明的一种优选的实施形式，加工平台由横梁(Traverse)形成，该横梁在两个端部处分别设有一支腿。相应地，以U形设计的加工平台可作为工作台或作为基座用于多个机器人，机器人分别布置且固定在加工平台上。

根据本发明的一种改进方案，根据本发明的加工平台的特征在于，横梁桥形地跨过(überspannen)工作空间，并且端侧地联接的支腿在相同的高度上侧面地包围(einfassen)工作空间，也就是说，从工作空间之上利用相关的工具作用于相应地位于该处的工件。

根据本发明，以有利的方式设置成，如此确定侧向的支腿的长度的尺寸，即，使得支腿与桥形的横梁共同包围矩形的面，即，带有布置在该处以被加工的工件的工作空间。

另一种根据本发明的改进方案设置成，横梁连同侧向的支腿一起支撑在四个支柱上。在此，承载支柱的定位取决于等待加工的工件而设置。

期望的对于工作空间的良好的可接近性(也就是说，不仅对于工件准备来说而且对于通过布置在机器人臂处的工具对工件进行的加工来说)对于用于加工平台的承载支柱的位置确定来说是重要的。鉴于这一原则，横梁连同侧向的支腿一起以有利的方式支撑在四个布置在正方形的角点处的支柱上。

利用根据本发明的加工平台的这种类型的布置保证了，由横梁连同侧向的支腿一起包围的工作空间对于安装在其中的工件保证了足够的运动性。

在本发明的一种适宜的改进方案中可设置成，分别以相互之间的最小间距的方式，在侧向的支腿上分别布置有机器人，并且在横梁的桥形的部分上布置有两个机器人。

然而，取决于加工平台的尺寸，同样有利的且同样保证的是，在根据本发明的加工平台上布置有总共多于四个的机器人。

一种在根据本发明的加工平台中转换的和遵守的原则涉及机器人的竖直的布置。在遵守这一原则的同时，在遵守需求的安全要求的情况下同样保证机器人的大的灵活性，如其对于加工的最可能的可靠的的功能。

根据本发明的加工平台的另一优选的实施形式的特征在于，由型材元件(Profilelement)装配横梁，其中，型材元件以有利的方式如此设计，即，机器人形状配合地锚定(verankern)在型材元件中。

此外，根据本发明的加工平台允许，锚定在横梁上的机器人的相应的位置可匹配加工需求，从而也使小批量的制造或加工成为可能。

相应地，证实为的有利的是，每个机器人承载有工具，该工具从工作空间之上开始加工位于工件承载器中的工件。鉴于加工持续时间，从对于加工同时应用所设置的机器人中得到时间优势，该时间优势合适地起作用并且如有可能也代表可支配的加工能力的提高。