[发明专利]相对位置检测设备和相对位置检测系统

说明书

技术领域

本发明涉及安装在可移动物体中并对该可移动物体相对于其他移动物体的相对位置进行检测的相对位置检测设备，并涉及由三个或更多个分别设置有上述相对位置检测设备的可移动物体构成的相对位置检测系统。

背景技术

作为现有技术，在车辆导航系统、海上船只以及移动电话等中使用了下述设备：其观测卫星信号，获得观测数据，并通过执行定位计算来计算可移动物体的位置。

计算位置的主要方法是所谓单点定位法。单点定位法是下述方法：其基于在单一观测点获得的观测数据来计算距多个卫星的伪距离，然后根据三角测量原理来计算观测点的位置。

但是，在实践中也使用所谓干涉定位法的公知方法，其能够更精确地计算位置。干涉定位法是通过基于在观测点获得的观测数据来获得从已知点至测量点的基准矢量、从而计算出测量点的位置的方法。干涉定位法使用与通常在单点定位法中使用的C/A编码相比具有更短周期的载波相位(carrier phase)。因此，必需对从卫星至观测点的频率(即，整数偏差)加以规定。

例如，日本专利申请公开号2003-270319(JP-A-2003-270319)揭示了一种涉及上述干涉定位法的发明。具体而言，JP-A-2003-270319描述了涉及以下步骤的用于计算卫星定位的方法。即，对于来自同一卫星(在基准侧位置及定位侧(即，测量侧)位置处均从该卫星接收信号)的卫星信号，获得下述各项之间的关系表达式：i)载波相位差，ii)包含在载波相位差中的整数的载波相位偏差，iii)通过载波相位的观测获得的基准相位相关的基准侧与定位侧之间的相位差，iv)发送由基准侧及定位侧接收到的卫星信号的卫星的位置，以及v)基准侧及定位侧的位置。当同时满足在多个观测时刻获得的关系表达式时，就获得了对定位侧的位置与基准相位的差的条件表达式，然后通过该条件表达式获得的条件被代入上述关系表达式，由此获得已经将与定位侧的位置和基准相位的差相对应的变量消去的表达式。然后，因为该表达式没有变量，根据满足的条件(存在微小偏差)获得整数偏差。

在JP-A-2003-270319中描述的上述方法是用于计算两点之间的整数偏差的方法。但是，当将其应用于三个或更多个可移动物体测量其相对位置的情况时，会产生各种问题。例如，当三个或更多个可移动物体中的每一个均测量其相对于其他可移动物体的相对位置时，通信及计算负荷会增大。因此，就不可能再对多个可移动物体之间的位置关系进行协调。

发明内容

因此，本发明提供了相对位置检测设备和相对位置检测系统，其能够使用干涉定位获得三个或更多个可移动物体的相对位置，并能够有效地判定干涉定位的可靠性。