[发明专利]微创外科手术工具

说明书

技术领域

本发明涉及一种易于控制的微创外科手术工具，更具体地，涉及一种工具，该工具包括连接到预定轴一端的调节手柄、和连接到所述轴的另一端并可仅通过驱动所述调节手柄控制的末端执行器，以进行微创外科手术。

背景技术

微创外科手术是这样一种外科手术方法，其涉及使用插入一些微小切割开口的仪器来进行引起最小的组织创伤的外科手术。

这种微创外科手术相对地减少了术后护理期间患者的新陈代谢变化，因此有益于患者的迅速恢复。因此，使用这种微创外科手术缩短了术后患者的住院期长度并使患者更快地回到正常的体力活动中。另外，微创外科手术引起较少的疼痛并减少了手术后患者的伤疤。

微创外科手术的最普遍的形式是内窥镜检查。其中，涉及腹腔内的微创检查和操作的腹腔镜检查被认为是内窥镜检查的最普遍的形式。为了进行标准腹腔镜手术，将气体吹入患者的腹部，并且形成小的切口(大约1/2英寸或更小)用作该腹腔镜外科手术工具的入口，通过该入口插入套管针。一般而言，腹腔镜检查外科手术工具包括腹腔镜(用于观察手术部位)和其他操作工具。这里，这些操作工具与用于小切口外科手术的常规工具在结构上类似，除了各个操作工具的末端执行器或操作端与其手柄被细长轴隔开之外。例如，操作工具可以包括夹钳、抓钳、剪刀、吻合器、持针器、等等。为了进行手术，使用者例如外科医生，通过套管针将操作工具放入手术部位，并从腹腔的外面操作它。然后，该外科医生通过显示由腹腔镜获取的手术部位图像的监视器监控手术的过程。与此类似的内窥镜方法广泛用于后腹腔镜检查、盆腔镜检查、关节镜检查、脑池镜检查(cisternoscopy)、鼻窦镜检查、子宫镜检查、肾镜检查、膀胱镜检查、尿道镜检查术、肾盂镜检查、等等中。

发明内容

技术问题

虽然这种微创外科手术具有许多优点，但是它具有以下缺点：难以使常规的微创外科手术工具接近手术部位，并且由于末端执行器与刚性长轴相连，因而这些工具的操作不方便或复杂。具体地，因为传统的末端执行器没有弯曲部分如接头，因而难以进行手术需要的灵巧操作。这些缺点是微创外科手术广泛发展的主要障碍。

为了克服传统微创外科手术的这些缺点，最近，直觉外科手术公司(Intuitive Surgical，Inc.)已经开发了被称为da手术系统的机器人辅助平台。目前正商业化的机器人辅助外科手术系统主要使用主从型机器人，其由操作员进行操作的操作台、机器人进行操作的机器人车、和连接到其上的内窥镜组组成。该机器人外科手术系统中的内窥镜组具有接头，该接头可以沿俯仰方向和偏转方向移动，因此可以几乎精确地传递操作员的手部动作。并且，该机器人外科手术系统具有减少震颤的功能或按比例缩放动作的功能以按照级别区别机器人动作和手部动作，并可以得到三维视觉。

然而，这种机器人外科手术系统是非常昂贵的装置，而且，安装和安装后维护花费非常多的钱。这种装置也是庞大和很重的(即使仅仅机器人车就为约2m高并重达544kg)。无需多言，难以在周围移动该装置，因此不得不仅在已经安装该系统的位置进行手术。此外，假设使用该机器人系统，则与使用用于腹腔镜手术的传统工具相比，外科医生缺乏触觉。

技术方案

本发明旨在解决所有的上述问题。

因此，本发明的一个目的是提供一种具有末端执行器的微创外科手术工具，所述末端执行器相应于俯仰/偏转方向的动作和/或开关操作而操作。

本发明的另一个目的是提供一种微创外科手术工具，在没有特殊传动元件的辅助下，使用者也可以自由地驱动所述微创外科手术工具。

本发明进一步的目的是提供一种微创外科手术工具，其特征在于体积小、重量轻、和移动方便。

有益效果

如以前所讨论的，根据本发明的微创外科手术工具设有末端执行器，所述末端执行器的特征在于相应于使用者对调节手柄的手动控制的高度自由动作。

此外，根据本发明的微创外科手术工具被配置为任何用户都能够容易操作。

而且，根据本发明的微创外科手术工具可以低成本制造和提供，并具有小体积和轻重量，使得更容易提供。

附图说明

本发明的上述和其他的目的和特征从后面结合附图给出的优选实施例描述将变得明显，其中：

图1是示出根据本发明的第一实施例的微创外科手术工具外观的透视图；

图2和图3是示出根据本发明的第一实施例的微创外科手术工具结构的详细视图；

图4是示出根据本发明的第一实施例的轴和调节手柄之间的连接状态的分解透视图；