[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，在具备可使前轮及后轮独立地转向的转向机构的车辆中，控制所述转向机构以抑制所述车辆的运行情况，所述转向控制装置的特征在于，

具备控制单元，控制所述转向机构以使所述前轮的转向角和所述后轮的转向角成为反相且使所述前轮的转向角速度比所述后轮的转向角速度高。

2.如权利要求1所述的转向控制装置，其中，

还具备目标转向角特定单元，特定所述前轮的目标转向角即目标前轮转向角及所述后轮的目标转向角即与所述目标前轮转向角反相的目标后轮转向角，以抑制所述车辆的运行情况，

所述控制单元控制所述转向机构，以使所述前轮以前轮转向角速度达到所述目标前轮转向角且使所述后轮以比所述前轮转向角速度低的后轮转向角速度达到所述目标后轮转向角。

3.如权利要求1或2所述的转向控制装置，其中，还具备：

目标转向角速度特定单元，根据所述目标前轮转向角及所述目标后轮转向角，特定所述前轮的目标转向角速度即目标前轮转向角速度及所述后轮的目标转向角速度即目标后轮转向角速度；及

目标转向角速度更新单元，降低所述目标后轮转向角速度并与该降低的速度量相对应地增加所述目标前轮转向角速度。

4.如权利要求2所述的转向控制装置，其中，

所述控制单元控制所述转向机构，以使所述后轮转向角速度为上限值以下且使所述前轮转向角速度与所述后轮转向角速度超过所述上限值的量相对应地增加。

5.如权利要求1至3中任一项所述的转向控制装置，其中，

所述控制单元控制所述转向机构以在所述车辆上产生抑制所述车辆的运行情况的目标横摆力矩及目标横向力中至少一种。

6.一种转向控制装置，在具备可使前轮及后轮独立地转向的转向机构的车辆中，控制所述转向机构以抑制所述车辆的运行情况，所述转向控制装置的特征在于，具备：

目标转向角特定单元，特定所述前轮的目标转向角即目标前轮转向角及所述后轮的目标转向角即与所述目标前轮转向角反相的目标后轮转向角；

目标转向角更新单元，通过减小所述特定的目标后轮转向角并且增加所述特定的目标前轮转向角来更新所述特定的目标前轮转向角及目标后轮转向角；及

控制单元，根据所述更新的目标前轮转向角及目标后轮转向角控制所述转向机构。

7.如权利要求6所述的转向控制装置，其中，

所述目标转向角更新单元与使所述特定的目标后轮转向角减小的量相对应地增加所述特定的目标前轮转向角。

8.如权利要求7所述的转向控制装置，其中，

所述目标转向角更新单元根据控制函数决定使所述特定的目标后轮转向角减小的量，所述控制函数包含在所述车辆上产生的横向力相对于所述前轮的转向角的传递函数和在所述车辆上产生的横向力相对于所述后轮的转向角的传递函数之比删除了二次项后的数式。