[发明专利]转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及在具备可使前后轮转向的四轮转向(4Wheel Steering：4WS)机构的车辆中控制前后轮的转向的转向控制装置的技术领域。

背景技术

作为该种转向控制装置，已知在具备4WS机构的车辆中使后轮相对于前轮反相转向的装置(例如参照专利文献1及2)。

例如在专利文献1中，公开了在车辆转弯初始时使后轮相对于前轮过渡性地反相转向的技术。例如在专利文献2中，公开了对于用于控制前后轮的转向角的传递函数，通过以删除二次项而仅含有一次项的方式进行近似，实现系统的简单化的技术。

专利文献1：(日本)特开平5-139325号公报

专利文献2：(日本)特开平3-67782号公报

在如上所述的相对于前轮使后轮反相转向的情况中，例如以在车辆行驶中，在左右轮产生制动力的差等情况下，以产生与在车辆上产生的横摆力矩及横向力稳定地平衡的横摆力矩及横向力的方式，计算前后轮的目标转向角，且以达到该目标转向角的方式分别控制前后轮时，则起因于前轮侧和后轮侧的响应特性的差异等引起的前后轮的转向角在直至达到目标转向角的过渡期间中不能保持横摆力矩或者横向力的平衡，存在车辆的稳定性可能恶化的技术性问题点。

发明内容

本发明是鉴于例如上述的现有问题点而做出的，课题在于提供一种在具备4WS机构的车辆中可提高在转向控制的过渡期间中的车辆的稳定性的转向控制装置。

本发明的第一转向控制装置是为了解决上述课题，一种转向控制装置，在具备可使前轮及后轮独立地转向的转向机构的车辆中，控制所述转向机构以抑制所述车辆的运行情况，其中，具备控制单元，控制所述转向机构以使所述前轮的转向角和所述后轮的转向角成为反相且使所述前轮的转向角速度比所述后轮的转向角速度高。

本发明的第一转向控制装置，设置在具备可使前轮及后轮独立地转向的例如四轮转向(4WS)机构等转向机构的车辆上，控制转向机构以抑制该车辆的运行情况(例如，在该车辆上产生目标横摆力矩及目标横向力中至少一种)。

根据本发明的第一转向控制装置，在其动作时，以所述前轮的转向角和所述后轮的转向角成为反相的方式，利用控制单元控制转向机构，由此抑制车辆的运行情况。

在本发明中，特别地，控制单元控制转向机构以使所述前轮的转向角速度比后轮的转向角速度高。因此，能够抑制或者防止起因于前轮侧和后轮侧的响应特性的差异等引起的在转向控制的过渡期间(例如直至前轮及后轮分别成为目标前轮转向角及目标后轮转向角的过渡期间)中车辆的稳定性恶化。换言之，在本发明中，特别地，由于控制单元控制转向机构以使后轮转向的后轮转向角速度(或者也可称为“后轮转向速度”)比前轮转向的前轮转向角速度(或者也可称为“前轮转向速度”)低，因此能够抑制由于使后轮转向而在车辆上产生不必要的横摆力矩或者横向力，进而能够提高在转向控制的过渡期间中的车辆的稳定性。

如以上说明，根据本发明的第一转向控制装置，例如在具备四轮转向(4WS)机构等转向机构的车辆中，能够提高在转向控制的过渡期间中的车辆的稳定性。

在本发明的第一转向控制装置的一方式中，还具备目标转向角特定单元，特定所述前轮的目标转向角即目标前轮转向角及所述后轮的目标转向角即与所述目标前轮转向角反相的目标后轮转向角，以抑制所述车辆的运行情况，，所述控制单元控制所述转向机构，以使所述前轮以所述前轮转向角速度达到所述目标前轮转向角且使所述后轮以比所述前轮转向角速度低的后轮转向角速度达到所述目标后轮转向角。

根据该方式，目标转向角特定单元特定目标前轮转向角及目标后轮转向角，以抑制车辆的运行情况(例如，在由于在车辆的左轮和右轮产生制动力差而在车辆上产生横摆力矩的情况下，在车辆上产生与所述力矩平衡的目标横摆力矩)。控制单元控制转向机构以使前轮及后轮分别达到目标前轮转向角及目标后轮转向角。

在该方式中，特别地，控制所述转向机构以使前轮以前轮转向角速度达到目标前轮转向角且使以后轮以比前轮转向角速度低的后轮转向角速度达到目标后轮转向角。因此，能够可靠地抑制或者防止起因于转向机构中的前轮侧和后轮侧的响应特性的差异等引起的在转向控制的过渡期间中车辆的稳定性恶化。

在本发明的第一转向控制装置的其它方式中，还具备：目标转向角速度特定单元，根据所述目标前轮转向角及所述目标后轮转向角，特定所述前轮的目标转向角速度即目标前轮转向角速度及所述后轮的目标转向角速度即目标后轮转向角速度；及目标转向角速度更新单元，降低所述目标后轮转向角速度并与该降低的速度量相对应地增加所述目标前轮转向角速度。