[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆行驶控制装置，更详细地涉及能够适当进行与自动行驶控制中驾驶员的制动器操作这样的减速意向相应的处理的车辆行驶控制装置。

背景技术

在车辆上，作为减轻驾驶员进行的车辆驾驶操作的装置而搭载有进行定速行驶控制和/或追随行驶控制，即进行主动(自适应)巡航控制(ACC)等自动行驶控制的车辆行驶控制装置，其中：定速行驶控制，是进行一定车速(例如10km/h左右的低车速)控制，以使车辆的车速成为目标车速；追随行驶控制，是进行追随行驶控制，以使本车辆对先行车辆追随行驶。在该车辆行驶控制装置中是由自动行驶控制ECU计算出作为目标控制量的目标驱动力，以使车辆的车速成为目标车速。而且，在该车辆行驶控制装置中，将该计算出的目标驱动力输出到发动机ECU，该发动机ECU基于目标驱动力来控制作为调整车辆车速的车速调整装置的发动机。例如，在下述专利文献1中公开了进行该定速行驶的自动行驶控制的技术。

另外，在下述专利文献2中公开了在斜面上起步时的技术，即：通过根据该斜面的倾斜度改变车辆制动转矩而进行起动辅助的技术。另外，在下述专利文献3中公开了车辆上台阶时的技术，即：在检测到上台阶时抑制驱动转矩，并且抑制下台阶时车速上升的技术。另外，在下述专利文献4中公开了一种制动控制装置，即：在主缸压超过自动制动控制中的轮缸压时，解除自动制动并将轮缸压切换到基于主缸压的控制。

专利文献1：日本特开2004-90679号公报

专利文献2：日本特表2004-531423号公报

专利文献3：日本特开2007-77871号公报

专利文献4：日本特开2004-161173号公报。

然而，对于定速行驶的自动行驶控制的结束动作，能够以驾驶员的制动器操作为时机来进行。在自动行驶控制中，能够以驾驶员的制动器操作为契机从基于自动制动控制的制动状态向基于驾驶员的制动器操作的制动状态进行切换。然而，当检测到驾驶员的制动器操作后就结束自动行驶控制时，车辆制动力会在制动状态切换前后产生差异，这可能表现在车辆的运行情况上。即，如果不适宜地进行该切换，则车辆在该切换前后有可能无法产生驾驶员通过制动器操作想要进行的减速度。另外，如果不能把握自动行驶控制中的正确的制动液压会存在以下问题：在判断为与驾驶员的制动器操作相应的制动液压(主缸压)超过了自动行驶控制中的制动液压时，实际上却是与驾驶员的制动器操作相应的制动液压低，由于结束自动行驶控制使车辆的减速度减小，因此有可能使车速上升。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种对上述以往例具有的缺点进行改进，能够适当进行与自动行驶控制中驾驶员的制动器操作的减速意向相应的处理的车辆行驶控制装置。

为了实现上述目的，本发明的车辆行驶控制装置，包括通过车辆驱动量和车辆制动量的协调控制，将车辆控制为预定的行驶状态的自动行驶控制单元，其中，设有自动行驶结束控制单元，该自动行驶结束控制单元根据协调控制中的车辆驱动量和行驶中的路面坡度求出该协调控制中的制动液压，在与驾驶员的制动器操作相应的制动液压超过该协调控制中的制动液压时，结束协调控制并切换成基于与制动器操作相应的制动液压的制动动作。

在此，优选该自动行驶结束控制单元构成为：在行驶中的路面为平整路面时，则将求出的协调控制中的制动液压设定为和与制动器操作相应的制动液压比较用的阈值，在行驶中的路面为不平整路面时，则将该阈值修正为比该阈值大的值而设定为和与制动器操作相应的制动液压比较用的阈值。

本发明涉及的车辆行驶控制装置，甚至考虑路面的坡度而求出协调控制中的正确的制动液压，并在基于驾驶员的制动器操作的制动液压超过该制动液压时结束自动行驶控制。因此，在驾驶员进行制动器操作后车辆是以基于协调控制的预定的行驶状态持续行驶，直到基于该制动器操作的制动液压超过协调控制中的制动液压为止。而且，该车辆在基于该制动器操作的制动液压超过协调控制中的制动液压时，则结束协调控制并以与基于该制动器操作的制动液压相应的车辆制动量逐渐减速。因此，该车辆行驶控制装置能够在驾驶员进行了制动器操作时结束自动行驶控制而不使车速上升，然后以按照驾驶员的意图的车辆制动量使车辆减速。

附图说明

图1是表示本发明涉及的车辆行驶控制装置的构成的一个例子的图；

图2是表示以往在平整路面中下坡的自动行驶控制中进行了制动器操作时与本次制动动作对比的时序图；

图3是表示以往在不平整路面中下坡的自动行驶控制中进行了制动器操作时与本次制动动作对比的时序图；

图4是说明自动行驶控制中进行了制动器操作时的动作的流程图。