[发明专利]一种负载装卸夹持器的控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及利用可自动地改变最大夹持力的控制而在流体动力负载夹持系统中的改进，以用于优化通用性和速度，通过所述改进，可以以自动适应各种负载类型和结构的方式来适当地夹持仓库或者其他贮藏设施中的各种不同的负载类型。

背景技术

负载装卸夹持器一般在例如仓库或者分配中心的贮藏或装运设施中工作，并且必须经常能够装卸多于一个类型或者种类的负载。夹持器在一些设施中遇到较小数量的不同负载类型。例如，用于大型消费电器制造商的分配中心的负载装卸夹持器可几乎仅遇到洗碗机、洗衣机、干衣机和冰箱。在其他设施中，负载装卸夹持器将遇到更广种类的负载类型。上述实例的器具可以例如被运往大型零售店的仓库处。仓库可以还容纳有计算机、家具、电视机等。因此，夹持器可以遇到具有类似外观和尺寸但是容纳有由于不同的负载特性(例如，重量、易碎性、包装等)而具有不同的最优的最大夹持力要求的产品的纸箱。可能还不总是要求夹持器夹紧相同数量的纸箱。例如，夹持器可以被用来同时移动四个冰箱的纸箱，然后移动单个洗碗机的纸箱，并且最后移动单个另外的冰箱的纸箱，表现出不同的负载几何形状，此外具有不同的最优的最大夹持力的要求，这与前述负载特性中所出现的那些不同。

在夹持力上具有自动可变限制的流体动力夹持系统通常以这样的方式来施加所述限制，即，限制能闭合负载接合表面以开始与负载接触的速度，从而限制了负载夹持系统的生产率。在过去，已经通过在开始闭合期间允许比最优的最大流体压力更大的流体闭合压力来减小该问题，并且随后当负载即将被负载接合表面接触时，将最大流体压力限制减小至夹持负载的极限或最优极限以下。然而，虽然更快，但是该后面的方法以前对于复杂输入的情况不可用，该复杂输入包括如上所述的负载几何形状和负载特性。

附图说明

图1A是包括本控制系统的负载装卸夹持器的示例性实施例的透视图。

图1B示出了具有被夹紧的负载的图1A的负载装卸夹持器。

图2是示出本控制系统的示例性实施例的液压的和电气的示意图。

图2A是图2中所示的电路的局部替换的示例性实施例。

图3A示出了图1A中所示的夹持器的平面视图。

图3B示出了图3A所示的在夹持臂之间设置有负载的夹持器的平面视图。

图3C示出了图3A所示的在夹持臂之间设置有负载的夹持器的平面视图。

图3D示出了图3A所示的具有被夹持臂夹紧的负载的夹持器的平面视图。

图4A是显示所述控制系统的示例性实施例的控制逻辑的第一部分的流程图。

图4B是显示所述控制系统的示例性实施例的控制逻辑的第二部分的流程图。

具体实施方式

供示例性实施例的自动夹持力控制系统使用的负载装卸夹持器在图1A和1B中通常表示为10。所述示例性夹持器10是具有适合于安装在升降车滑架上的框架11的液压动力的、可滑动臂的夹持器，其可选择性地沿传统的可偏转的直立式液压动力负载升降柱(未显示)线性地往复运动。图中所描绘的特殊的示例性可滑动臂的夹持器10用于装卸例如图1B中的纸箱或者包装12的棱柱形物件，并且可以具有任何合适的可滑动臂的设计。夹持臂14、16可垂直于负载接合表面20、22的平面有选择地相互远离或相向滑动。液压缸26、28有选择地伸出或缩回各自的夹持臂20、22。如果遭受过高的夹持力来防止滑动，则纸箱(例如，12)可能被破坏。另一方面，过低的夹持力可能致使纸箱12从夹持器10的摩擦夹紧中滑落。

虽然在本文中作为示例性实施例来描述了液压操作的纸箱夹持器10，但是本文中的负载夹持系统还适用于许多其他负载类型的夹持器。例如，可以根据本负载夹持系统来构造液压操作的枢转臂式纸卷夹持器。

本自动的夹持力控制系统的示例性实施例可以包括数据接收器，例如设置在夹持器10上的电子编码读取器32。与实施本系统的示例性实施例配合，可以有利地为待夹持的物品贴上编码的标签34。编码的标签34应当包含足够多的信息，以帮助该负载夹持系统(如将在以下描述的)确定被标记的物品的适当的最大夹持力。编码的标签34可能例如传递包含物品的“LOAD ID(负载标识)”或者其他直接或间接的特征识别标志的数字数据字符串。

负载可以是由一个或多个标记的物品构成，并且因此用于单个标记的物品的合适的夹持力对于整个负载可能合适或者可能不合适。本系统的实施例应用其他技术(如将在以下描述的)来进行该判定。