[发明专利]车辆周边监视装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆周边监视装置，其利用由配备在车辆上的摄像装置获得的拍摄图像来对车辆的周边进行监视。

背景技术

现有技术中公知有这样一种技术，即，从拍摄图像中提取出对象物的图像区域(具有对象物的区域)，当该提取出的对象物的图像区域符合下述条件时，即，该图像区域中包含不同方向上的幅度的比率处于规定范围内的第1对象物区域以及位于第1对象物区域且面积比第1对象物区域小的多个第2对象物区域时，将该对象物的种类判定为人以外的动物并报知给驾驶员(参照日本发明专利公开公报特开2007-310705号)。

然而，从配备在车辆上的摄像机构所获得的拍摄图像中提取出对象物不仅包括人与动物，还包括车辆等的人造物。若在第1对象物区域的下方存在多个第2对象物区域时将对象物的种类判定为人以外的动物的话，则有可能将实际上是车辆等的人造物判定为动物，这样一来，车辆等的人造物被判定为人以外的动物，那么将此结果报知给驾驶员是没有意义的。此外，作为人以外的动物，车辆想要判别出的其实是鹿等的具有四只脚的大型动物(指定四脚动物)。

发明内容

因而，本发明的目的在于提供一种能够精确地识别出对象物是否为指定四脚动物的车辆周边监视装置。

为达到上述目的，本发明的车辆周边监视装置利用由配备在车辆上的摄像装置获得的拍摄图像来对车辆的周边进行监视。该车辆周边监视装置具有：第1对象物区域提取机构，其从所述拍摄图像中提取出第1对象物区域；第2对象物区域提取机构，其在由所述第1对象物区域提取机构提取出的所述第1对象物区域的下方提取出第2对象物区域；对象物横纵比测定机构，其测定由所述第1对象物区域提取出的所述第1对象物区域的横向宽度相对于纵向宽度的横纵比；动物判断机构，其根据所述对象物横纵比测定机构的测定结果是否在1以上、由所述第2对象物区域提取机构提取出的所述第2对象物区域是否为多个、由所述第2对象物区域提取机构提取出的所述第2对象物区域的纵向宽度相对于由所述第1对象物区域提取机构提取出的所述第1对象物区域的纵向宽度的纵向宽度之比是否在通常的四脚动物所具有的躯干部相对于腿部的高度之比的范围内，来判断所述第1对象物区域与所述第2对象物区域是否与指定四脚动物相当。

采用本发明的车辆周边监视装置，根据第1对象物区域的横纵比是否在1以上、提取出的第2对象物区域是否为多个、并且第2对象物区域相对于第1对象物区域的高度之比是否在通常的指定四脚动物所具有的腿部相对于躯干部的高度之比的范围内，来判断第1对象物区域与第2对象物区域是否与指定四脚动物相当。在从侧面看四脚动物时，其躯干部的横纵比在1以上、且其躯干部与腿部的高度之比在特定的范围内、而且其腿部在前后或左右方向上存在多个，考虑到这样的情况按照上述的判断方法来判断对象物是否为指定四脚动物，从而能够较精确地识别出对象物是否为指定四脚动物。

所述第2对象物区域提取机构可以将包含第1对象物区域的下方区域设定为假想设定区域，并从该假想设定区域中提取出所述第2对象物区域。

采用这样构成的车辆周边监视装置，将包含第1对象物区域的下方区域设定为假想设定区域，并从该假想设定区域中提取出所述第2对象物区域，考虑到指定四脚动物的腿部的上端部位于躯干部的下方，所以，利用上述的判断方法来判断对象物是否为指定四脚动物，从而能够较精确地识别出对象物是否为指定四脚动物。

所述第2对象物区域提取机构可以从横向宽度在所述第1对象物区域以上的假想设定区域中提取出所述第2对象物区域。

采用这样构成的车辆周边监视装置，从横向宽度在所述第1对象物区域以上的假想设定区域中提取出所述第2对象物区域，考虑到指定四脚动物的腿部位于躯干部的横向宽度的前端部与后端部，所以，利用这样的判断方法来判断对象物是否为指定四脚动物，从而能够较精确地识别出对象物是否为指定四脚动物。

所述动物判断机构可以根据所述多个第2对象物区域中的一个所述第2对象物区域相对于其他的所述第2对象物区域的横向宽度之比是否在规定范围内，来判断所述第1对象物区域与所述第2对象物区域是否与指定四脚动物相当。

采用这样构成的车辆周边监视装置，根据所述多个第2对象物区域中的一个所述第2对象物区域相对于其他的所述第2对象物区域的横向宽度之比是否在规定范围内，来判断是否为指定四脚动物，考虑到指定四脚动物的左右腿之间或者前后腿之间的宽度之比具有一定的范围，所以，利用这样的判断方法来判断对象物是否为指定四脚动物，从而能够较精确地识别出对象物是否为指定四脚动物。