[发明专利]导航装置

权利要求书

1.一种导航装置，装载在移动体上，包括：测位单元，对所述移动体的位置进行测定；转弯角检测单元，对所述移动体的转弯角进行检测；以及行驶车道检测单元，对所述移动体的行驶车道进行检测，其特征在于，包括：

转弯判定单元，在由地图数据确定的行驶路径的分岔点，基于由所述转弯角检测单元检测的所述移动体的转弯角，对所述移动体在所述分岔点的转向开始及转向结束进行判定；

行驶车道信息获取单元，使用由所述行驶车道检测单元检测的所述移动体的行驶车道及所述转弯判定单元的判定结果，从地图数据获取所述移动体的在所述分岔点的分岔前后的行驶路径的车道宽度、以及分配给每个分岔前后的行驶路径的车道数的车道号码；以及

匹配校正单元，将由所述测位单元进行测位的所述移动体的位置在地图数据中的行驶路径的道路链接上进行地图匹配，并且根据由所述行驶车道信息获取单元获取的所述移动体在所述分岔点的分岔前后的行驶路径的车道宽度及车道号码、和由所述转弯角检测单元检测的所述移动体的在所述分岔点的转弯角，算出被进行所述地图匹配的所述道路链接上的所述移动体的位置、与从所述移动体在所述分岔点的实际位置向该道路链接的垂线映像位置的距离差，进行校正以使所述移动体的位置成为所述垂线映像位置。

2.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

匹配校正单元算出被进行地图匹配的分岔点的道路链接上的移动体的位置、与从所述移动体的在所述分岔点的实际位置向该道路链接的垂线映像位置的距离差，

在分岔前后所述移动体在同一车道号码的车道行驶的情况下，设分岔后的行驶路径的车道宽度为N，所述移动体的在所述分岔点的转弯角为Θ，使用计算式(N/2)tan(Θ/2)算出所述距离差；

在分岔后所述移动体行驶的车道的车道号码大于分岔前的车道号码的情况下，设分岔前的车道号码为B，分岔后的车道号码为A，使用计算式(B-A)(N/tanΘ)+(N/2)tan(Θ/2)算出距离差；

在分岔后所述移动体行驶的车道的车道号码小于分岔前的车道号码的情况下，设分岔前的行驶路径的车道宽度为K，使用计算式(B-A)(K/sinΘ)+(N/2)tan(Θ/2)算出所述距离差。

3.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

包括安装距离设定单元，对从移动体的前端位置到转弯角检测单元对所述移动体的安装位置的距离进行设定，

匹配校正单元对于从所述移动体的在分岔点的实际位置向道路链接的垂线映像位置，加上由所述安装距离设定单元设定的到所述安装位置的距离，算出所述移动体的校正位置。

4.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

包括通行侧设定单元，对移动体行驶的道路是右侧通行还是左侧通行进行设定，

转弯判定单元使得由转弯角检测单元检测的所述移动体的转弯角在右侧通行与左侧通行下的符号进行反转，判定所述移动体的在分岔点的转向开始及转向结束，

匹配校正单元使得由所述转弯角检测单元检测的所述移动体的转弯角在右侧通行与左侧通行下的符号进行反转，校正所述移动体的位置。