[发明专利]导航装置

说明书

技术领域

本发明涉及具有对地图匹配的距离误差进行校正的功能的导航装置。

背景技术

在以往的车载导航系统的定位器系统中，一般用陀螺传感器求出行进方向，用车速传感器求出行驶距离，使用该结果进行推算导航。在这样的推算导航中，最初根据GPS(Global Positioning System)等对成为基准的地点进行测位，求出从该地点起的行进方向与行驶距离并算出移动矢量，将该移动矢量与基准位置相加以得到当前位置。通过在导航行驶中反复该处理，可以求出车辆的行驶轨迹。

此外，为了防止因陀螺传感器或车速传感器的测定误差而引起的推定位置的累积误差，在任意的时间点对GPS的测位结果导致的位置误差进行校正。然而，有时在GPS的测位中会产生10m左右的误差，即使在推算导航的中途利用GPS的测位结果进行车辆位置的校正，有的情况下也无法得到车辆的准确的位置坐标。

另外，在现有的车载导航系统中所装载的陀螺传感器，不具有可对应行驶中的所有状态的角度检测精度，在车辆进行小角度分岔或变更行车线时，检测结果难以与直线前进区别开。因此，难以迅速且准确判断车辆在分岔时朝哪个方向前进。

对此，例如在专利文献1所披露的行驶路径推定装置中，在车辆通过交叉路口时而转弯的情况(车辆左右转弯的情况)下，考虑到由于其转弯而无法准确确定车辆的行进路线，若在进入交叉路口后超过判断行进路线是否变更的预定距离时车辆进行转弯，则此时不对行驶路径进行推定，若车辆没有转弯则判断为是直线前进，执行行驶路径的推定。通过这样，即使在通过交叉路口时禁止行驶路径的推定，以使得不将车辆在分岔时而产生误差的行驶路径用于车辆控制，但在通过交叉路口后，也可以高速恢复基于行驶路径的信息的车辆控制。

专利文献1：日本专利特开2006-3166号公报

发明内容

在以往的导航装置中，由于无法准确判断车辆等在分岔时的行进方向，因此会产生车辆在分岔时导致的地图匹配的距离误差。特别是，即使车辆频繁地反复变更行车线，但以往，由于无法对变更了行车线进行确定，即使蜿蜒行驶也会判断为直线行驶，因此在变更行车线或蜿蜒行驶中在分岔的前后测定的车辆位置会产生误差。

另外，在专利文献1中，虽然在车辆转弯时推定的不准确的行驶路径没有被用于车辆控制，但每次在交叉路口分岔行驶时没有推定行驶路径，反而有可能累积行驶误差。

并且，在地图匹配中，由于车辆的长度根据车型或用途而各种各样，根据用户的不同而陀螺传感器的设置位置也不同，因此会产生因陀螺传感器的设置位置与车辆的前端位置之间的距离量而引起的误差。

本发明是为了解决如上所述的问题而完成的，其目的在于得到一种导航装置，其可以对车辆等在分岔点的距离误差进行适当校正，进行高精度的地图匹配。

本发明所涉及的导航装置，包括：测位单元，装载在移动体上，对所述移动体的位置进行测定；转弯角检测单元，对所述移动体的转弯角进行检测；以及行驶车道检测单元，对所述移动体的行驶车道进行检测，其中，包括：转弯判定单元，基于由地图数据及所述转弯角检测单元检测的所述移动体的转弯角，对所述移动体在行驶路径的分岔点的转向开始及转向结束进行判定；行驶车道信息获取单元，使用由所述行驶车道检测单元检测的所述移动体的行驶车道及所述转弯判定单元的判定结果，从所述地图数据获取所述移动体的在所述分岔点的分岔前后的行驶路径的车道宽度、以及分配给每个分岔前后的行驶路径的车道数的车道号码；以及匹配校正单元，将由所述测位单元进行测位的所述移动体的位置在地图数据中的行驶路径的道路链接上进行地图匹配，并且根据由所述行驶车道信息获取单元获取的所述移动体在所述分岔点的分岔前后的行驶路径的车道宽度及车道号码、和由所述转弯角检测单元检测的所述移动体的在所述分岔点的转弯角，算出被进行所述地图匹配的所述道路链接上的所述移动体的位置、与从所述移动体在所述分岔点的实际位置向该道路链接的垂线映像位置的距离差，进行校正以使所述移动体的位置成为所述垂线映像位置。