[发明专利]操纵支援装置

说明书

技术领域

本发明涉及操纵支援装置，尤其涉及设置在机动车那样的移动体上来检测周边的障碍物的操纵支援装置。

背景技术

例如，在专利文献1中公开此种装置的一例。根据该背景技术，投光装置朝向车辆后方的路面以彼此不同的多个投射角度投射点光束。通过摄像头捕捉包含投射的点光束的亮点的车辆后方的影像。控制单元从由摄像头捕捉的影像检测亮点，基于检测结果而算出车辆后方的路面状况。控制单元还参照算出的路面状况来确定车辆的通过存在问题的范围，将表示确定的范围的图像显示在显示器上。

专利文献1：日本特开2002-36987号公报

然而，根据背景技术，为了算出路面状况，需要连续地变更点光束的投射角度。换言之，为了基于这样投射的点光束算出路面状况，需要复杂的处理。

发明内容

本发明的操纵支援装置具备：发射机构：其设置于移动体上且向斜下方发射光线；摄像机构，其设置于移动体上，具有与发射机构的发射方向对应的视野；判别机构，其基于摄像机构的输出，判别由发射机构发射出的光线的反射位置的变化量是否超过基准；变更机构，其在判别机构的判别结果从否定的结果更新为肯定的结果时，变更发射机构的发射方向；检测机构，其基于与变更机构的变更处理并行的摄像机构的输出，来检测由发射机构发射出的光线的反射位置的变化的方式；以及报告机构，其向移动体的操纵者输出根据检测机构的检测结果而不同的报告。

优选发射机构发射沿摄像机构的视野的左右方向延伸的线状的光线，变更机构向上方变更发射方向。

优选检测机构包括：第一报告机构，其在检测机构的检测结果表示反射的光线消失时以第一方式输出报告；第二报告机构，其在检测机构的检测结果表示检测出反射的光线的至少一部分时以第二方式输出报告。

优选操纵支援装置还具备基于摄像机构的输出而制成鸟瞰图图像的制成机构，判别机构及检测机构分别参照通过制成机构制成的鸟瞰图图像来执行判别处理及检测处理。

优选摄像机构包括在移动体的周边设置的多个摄像头，发射机构包括分别分配给多个摄像头的多个激光照射器，操纵支援装置还具备反复更新为了判别机构的判别处理而关注的摄像头以及激光照射器的更新机构。

优选操纵支援装置还具备设定机构，该设定机构将所述更新机构的更新方式设定为根据所述移动体的移动速度及所述移动体的移动方向中至少一方而不同的方式。

优选操纵支援装置还具备调整机构，其参照移动体的移动速度及移动体的移动方向的至少一方，调整摄像机构的摄像方向及发射机构的发射方向，变更机构以通过调整机构调整的发射方向作为基准，执行发射方向变更处理。

本发明的操纵支援程序产品由操纵支援装置的处理器执行，操纵支援装置具备设置在移动体且向斜下方发射光线的发射机构和设置于移动体且具有与发射机构的发射方向对应的视野的摄像机构，所述操纵支援程序产品包括：基于摄像机构的输出，判别由发射机构发射出的光线的反射位置的变化量是否超过基准的判别步骤；在判别步骤的判别结果从否定的结果更新为肯定的结果时，变更发射机构的发射方向的变更步骤；基于与变更步骤的变更处理并行的摄像机构的输出，检测由发射机构发射出的光线的反射位置的变化的方式的检测步骤；以及向移动体的操纵者输出根据检测步骤的检测结果而不同的报告的报告步骤。

本发明的操纵支援方法由操纵支援装置执行，操纵支援装置具备设置在移动体且向斜下方发射光线的发射机构和设置于移动体且具有与发射机构的发射方向对应的视野的摄像机构，所述操纵支援方法包括：基于摄像机构的输出，判别由发射机构发射出的光线的反射位置的变化量是否超过基准的判别步骤；在判别步骤的判别结果从否定的结果更新为肯定的结果时，变更发射机构的发射方向的变更步骤；基于与变更步骤的变更处理并行的摄像机构的输出，检测由发射机构发射出的光线的反射位置的变化的方式的检测步骤；以及向移动体的操纵者输出根据检测步骤的检测结果而不同的报告的报告步骤。

本发明的上述的目的、其它目的、特征及优点根据参照附图进行的以下的实施例的详细说明会变得更加清楚。

附图说明

图1是表示本发明的一实施例的构成的框图。

图2(A)是表示观察机动车的正面的状态的图解图，(B)是表示观察机动车的右侧面的状态的图解图，(C)是表示观察机动车的背面的状态的图解图，(D)是表示观察机动车的左侧面的状态的图解图。

图3是表示由安装在机动车上的多个激光照射器照射的激光的亮线及由安装在机动车上的多个摄像头捕捉的视野的一例的图解图。