[发明专利]释放装配有用于在坡道上起动的辅助装置的机动车辆的制动器的方法，这种辅助装置及包括它的机动车辆

权利要求书

1.一种释放装备有坡道起动辅助装置(8)的机动车辆(A)的制动器(3)的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤(23-27、29-32)：

b)如果在手动将停顿的车辆(A)的制动器(3)保持在使该车辆固定的位置中之后没有起动车辆(A)的命令出现，则辅助装置(8)按照一种控制逐渐地释放制动器(3)，该控制设计成使车辆(A)在其自己的重量使用下开始移动，从而总体上趋向于预定的非零速度和加速度条件(a_cons和V_cons)，然后

c)当认为已达到上述预定的条件(a_cons和V_cons)时，辅助装置(8)停止释放制动器(3)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法包括这样一步骤(22)，该步骤只要所述手动将制动器(3)保持在使车辆(1)固定的位置结束时就开始，在该步骤中：

a)在一个一期满步骤b)就开始预定的时间段内，如果没有起动车辆(A)的命令出现，则辅助装置(8)自动地将车辆(A)的制动器(3)保持在上述使车辆(A)固定的位置。

3.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在步骤b)中，辅助装置(8)将预定的质量(M₁)用作车辆(A)的质量来实施所述控制，并根据车辆(A)实际起动的时间与估计车辆开始在它自己的重量作用下移动的时间之间的时间差(Δt)来得出车辆(A)的实际质量的估计值(M₂)，然后辅助装置(8)将所述车辆(A)的实际质量的估计值(M₂)作为车辆(A)的质量来实施上述控制，所述的估计车辆(A)开始移动是基于所述预定的质量(M₁)计算得出的。

4.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，制动器(3)的应用由制动压力(P)的施加产生，以及，步骤b)包括至少一个程序(29)，在该至少一个程序中：

b2)施加给制动器(3)的压力随着时间变化以基本等于k_s1的减少的速率基本线性地下降，该k_s1定义为对有两个未知数的两个联立方程的系统的解的形成部分，该系统如下：

acons=ks1×kμ×D1M1×RVcons=12×ks1×kμ×D12M1×R,]]>

式中a_cons、V_cons、k_μ、M₁和R分别是设定为预定条件之一加速度、设定为预定条件之一的速度、制动效率系数、机动车辆(A)的质量和车辆(A)的车轮的平均半径，而k_s1是其中一个未知数，D1为另一个未知数，亦即从程序b2)开始测量的达到上述预定条件所花的时间。