[发明专利]车辆以及提醒车辆的驾驶员的方法

说明书

本申请要求于2008年10月30日提交的第61/109,584号美国临时申请的权益，该申请的全部内容通过引用被包含于此。

背景技术

路面碰撞中45％至75％是驾驶员失误造成的，并且驾驶员失误也是造成所有碰撞中大部分碰撞的主因。

车道偏离报警(Lane-Departure Warning，LDW)使用视觉传感器来检测车辆相对于车道的位置，并警告驾驶员出现了意外的车道偏离。特定的前向碰撞报警(Forward Collision Warning，FCW)系统使用环境传感器来检测车辆前方的安全隐患，并提前警告驾驶员。然而，这些现有的驾驶员报警系统是在稳定状态或准稳定状态的驾驶条件期间操作的。

发明内容

一种车辆可包括：前向感测系统，被配置为检测该车辆与另一车辆之间的距离；触觉驾驶员交界面(interface)；至少一个控制器，被配置为如果车辆之间的距离小于预限定阈值，则启动触觉驾驶员交界面。

虽然示出和公开了根据本发明的示例性实施例，但是这样的公开不应当被解释为限制本发明。在不脱离本发明的范围的情况下可期望作出各种变型和替代设计。

附图说明

图1是车辆控制系统的实施例的框图。

图2是示例性的车辆速度曲线、牵引力曲线和制动曲线的图。

图3A至图3C是示例性车辆运动状态(横摆角速度(yaw rate)和侧偏角(sideslip angle))的图。

图4A至图4C是示例性横摆操纵极限余量、纵向操纵极限余量和侧滑操纵极限余量的图。

图5是示例性的车辆速度曲线、牵引力曲线和制动曲线的图。

图6A至图6C是示例性车辆运动状态(横摆角速度和侧偏角)的图。

图7A至图7C是示例性横摆操纵极限余量、纵向操纵极限余量和侧滑操纵极限余量的图。

图8是基于操纵风险因子表征四种驾驶员类别的示例性隶属函数的图。

图9A、图10A和图11A是示例性的最终的操纵极限余量和风险的图。

图9B、图10B和图11B是驾驶员风格的示例性概率的图。

图12是平稳的驾驶行为和莽撞的驾驶行为的示例性行列式值(determinant)的图。

图13A和图13B分别是激进型驾驶和谨慎型驾驶的示例性平均间隔时间的图。

图14A和图14B分别是激进型驾驶和谨慎型驾驶的加速踏板变化率的示例性标准偏差的图。

图15A和图15B分别是激进型驾驶和谨慎型驾驶的制动踏板变化率的示例性标准偏差的图。

图16A和图16B分别是激进型驾驶和谨慎型驾驶的示例性驾驶员指数的图。

图17是针对激进型驾驶的在前一车辆和跟随车辆之间的示例性相对距离、距离误差和纵向加速度的图。

图18是选择表征图17中的激进型驾驶的示例性参数的图。

图19是针对谨慎型驾驶的在前一车辆和跟随车辆之间的示例性相对距离、距离误差和纵向加速度的图。

图20是选择表征图19中的谨慎型驾驶的示例性参数的图。

图21至图23是驾驶员提醒系统的实施例的框图。

具体实施方式

I.简介

现有的车辆电子控制系统的目标是通过识别驾驶员意图并通过控制车辆来辅助驾驶员安全、稳健和平稳地实现驾驶员的意图而使得驾驶任务变得容易。当驾驶员和电子控制系统作为系统朝着避免发生事故的同一目标共同努力并使得驾驶员在环(driver-in-the-loop)车辆的避免发生事故的能力最大化时，电子控制系统的控制有效性会显著增加。实现该目标的一种途径是给驾驶员及时提供清楚和明晰的提示信息，这样，负责任的驾驶员可据此做出响应。这种提示信息可由通常存在于车辆上的传感器计算或采集而来，这实现了驾驶员和电子控制之间的双向闭环控制。电子控制遵循驾驶员的意图，而驾驶员响应于来自电子控制的提示信息来修正其驾驶输入(例如，松开油门(drop throttle)、减少转向输入等)。这样，驾驶员和电子控制系统之间的无缝配合成为可能，并且这种无缝配合能使由于驾驶员失误造成的安全隐患的影响最小化。