[发明专利]具有球形远端组件的多节内窥镜设备

权利要求书

1.一种用于执行过程的设备，包括：

包括近端和远端的细长管；

包括近端和远端的适配节，其中所述远端包括第一配合表面，其中所述近端被配置来附接到所述细长管远端；以及

包括第二配合表面的旋转节，所述第二配合表面被配置来与所述适配节第一配合表面可旋转地接合。

2.如权利要求1所述的设备，其中所述设备包括可操纵的多节设备，所述可操纵的多节设备包括：

第一节；以及

多个中间节，其中所述中间节中的第一个可活动地耦合到所述第一节，

其中所述适配节的所述近端可活动地耦合到所述中间节中的一个。

3.如权利要求1所述的设备，其中所述设备包括可操纵的多节设备，所述可操纵的多节设备包括：

第一多节机构；以及

第二多节机构，所述第二多节机构包括：

第一节，以及

多个中间节，其中所述中间节中的第一个可活动地耦合到所述第一节，

其中所述适配节的所述近端可活动地耦合到所述中间节中的一个。

4.如权利要求2或3所述的设备，其中所述中间节被配置来当所述旋转节被旋转时处于锁定位置。

5.如权利要求2或3所述的设备，还包括至少一根包括附接到所述适配节的远端的线缆，其中当所述至少一根线缆被缩回时达到所述锁定位置。

6.如权利要求1所述的设备，其中所述设备被配置来执行医疗过程。

7.如权利要求1所述的设备，其中所述设备被配置来执行钝性分离过程。

8.如权利要求7所述的设备，其中所述旋转节被配置来以往复横向运动被旋转。

9.如权利要求1所述的设备，其中，当所述过程正被执行时，所述旋转节被配置来取向为相对于所述细长管的所述远端的轴呈大致90度。

10.如权利要求9所述的设备，其中所述过程是经口机器人手术过程。

11.如权利要求1所述的设备，还包括工具并且其中所述旋转节被配置来以致动所述工具的运动旋转。

12.如权利要求1所述的设备，其中所述细长管包括一个或更多个刚性部分。

13.如权利要求12所述的设备，其中所述设备被配置来执行腹腔镜检查过程。

14.如权利要求1所述的设备，其中所述细长管是挠性的。

15.如权利要求14所述的设备，其中所述设备是导管设备。

16.如权利要求14所述的设备，其中所述设备是内窥镜设备。

17.如权利要求1所述的设备，其中所述细长管包括多个连接的节。

18.如权利要求1所述的设备，还包括配置来被所述细长管滑动地接纳的第二细长管。

19.如权利要求1所述的设备，还包括配置来滑动地接纳所述细长管的第二细长管。

20.如权利要求1所述的设备，其中所述管包括具有横截面几何形状的部分，所述横截面几何形状包括以下的一种或更多种：

圆形，

椭圆形，

梯形，

矩形，以及

三角形。

21.如权利要求1所述的设备，其中所述细长管包括沿所述细长管长度的均匀直径。

22.如权利要求1所述的设备，其中所述细长管包括沿所述细长管长度的非均匀直径。

23.如权利要求1所述的设备，其中所述适配节可旋转地附接到所述细长管。

24.如权利要求23所述的设备，其中所述适配节被配置来关于所述细长管的所述远端旋转。

25.如权利要求24所述的设备，其中所述设备是多节设备，并且所述管远端是多节设备的中间节。