[发明专利]具有球形远端组件的多节内窥镜设备

说明书

相关申请的交叉引用：本申请要求2008年9月5日递交的临时专利申请No.61/094,606的申请日权益。本申请涉及到美国专利申请Nos.11/630,279、11/838,519、11/876,304、11/923,246、12/038,560、12/038,691、12/038,279以及PCT/US09/40548。

背景技术

本申请公开一种发明，所述发明总地并且在各种实施方案中涉及一种多节(multi-linked)或连续体(continuum)设备，以及其他具有可旋转远端组件的设备。通常，大多数医疗探针和/或多节设备仅能够“向前看”，亦即，引线，或远端的方位平行于探针或多节设备的移动方向。为了在任何非移动的方向查看或对准，探针或设备必须在期望的观看方向弯曲或挠曲，而弯曲或挠曲的操作会占据体积。某些应用中，用于弯曲探针以观看其他方向所需要的体积受限，或者在极端情况中不存在。

发明内容

描述本发明之前，要理解本发明不限于所描述的特定系统、方式或协议，因为这些可以变化。还要理解本文所用的术语仅用于描述具体的实施方案的目的，而不意图限制本公开的范围，本公开的范围将仅由所附的权利要求书限定。

必须注意，如本文以及所附权利要求书中所用的，单数形式的“一(a)”、“一(an)”和“所述(the)”包含复数涵义，除非上下文清楚地另外指定。除非另外定义，本文使用的所有技术和科学数据具有本领域普通技术人员通常理解的相同涵义。如本文使用的，术语“包括”意指“包含，但不限于”。

实施方案中，用于执行过程的设备可以包含具有近端和远端的细长管，以及具有近端和远端的适配节。远端可以包含第一配合表面，其中近端可以被配置来附接到细长管的远端。设备还可以包含具有配置为与适配节第一配合表面可旋转地接合的第二配合表面的旋转节。

实施方案中，执行过程的方法可以包含选择设备以及旋转设备的旋转节。

实施方案中，可操纵多节设备可以包含第一节和多个中间节。中间节的第一个可以被可活动地耦合到第一节。设备可以还包含在第一端可活动地耦合到一个中间节并且在第二端具有凹入表面的适配节，以及适配在所述适配节的所述凹入表面中的球形节。

实施方案中，可操纵多节设备可以包含第一多节机构和第二多节机构。第二多节机构可以包含第一节、多个中间节、在第一端可活动地耦合到一个中间节并且在第二端具有凹入表面的适配节，以及适配在适配节的凹入表面中的球形节。中间节的第一个可以被可活动地耦合到第一节。

附图说明

本文中结合以下附图以举例的方式描述本发明的各种实施方案。

图1A和1B图示可操纵多节设备的各种实施方案；

图2图示图1的设备的核心机构(core mechanism)的各种实施方案；

图3A-3C图示核心机构的近端节的各种实施方案；

图4A-4C图示核心机构的中间节的各种实施方案；

图5A-5C图示核心机构的远端节的各种实施方案；

图6图示图1设备的套管机构(sleeve mechanism)的各种实施方案；

图7A-7C图示套管机构的近端节的各种实施方案；

图8A-8C图示套管机构的中间节的各种实施方案；

图9A-9D图示套管机构的远端节的各种实施方案；

图10图示图1设备的运动序列(motion sequence)的各种实施方案；

图11图示可操纵多节设备穿越(traverse)具有紧凑曲率的路径的各种实施方案。

图12图示具有球形远端组件的可操纵多节设备的各种实施方案。

图13A-13D图示图12的可操纵多节设备的单独的节的各种实施方案。

图14图示图13C描述的球形远端节杯的附加实施方案。

图15图示具有包括在适配节和旋转节之间的铰链销联接(hing pin attachment)的可旋转远端组件的导管设备的各种实施方案。

图15A-B图示图15的导管设备的远端的放大图。

图16图示包含被插入通过可旋转远端组件的剪刀组件(scissor assembly)的腹腔镜设备的各种实施方案。