[发明专利]用于物料搬运车辆的多区感测

权利要求书

1.一种具有检测区控制的物料搬运车辆(10)，其包括：

用于驱动所述车辆(10)的动力单元(14)；

从所述动力单元(14)伸出的载荷搬运组件(12)；

在所述车辆(10)上的至少一个非接触式障碍物传感器(76)，所述至少一个非接触式障碍物传感器(76)能操作以限定至少两个检测区；和

控制器(103)，所述控制器(103)构造成控制所述车辆(10)的至少一个方面，所述控制器(103)还构造成接收从所述至少一个障碍物传感器(76)得到的信息，以便：

如果所述车辆(10)正在行驶并且在所述检测区中的第一个检测区中检测到障碍物，则执行第一动作；并且

如果所述车辆(10)正在行驶并且在所述检测区中的第二个检测区中检测到障碍物，则执行与所述第一动作不同的第二动作。

2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆(10)，其中，各检测区限定至少部分地处于所述车辆(10)的向前行驶方向前方的区域。

3.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆(10)，其中：

所述控制器(103)与所述车辆(10)的牵引控制系统(106)通信；

所述检测区中的第一个检测区包括停车区(78A)；

所述检测区中的第二个检测区包括第一速度区(78B)；

所述控制器(103)的所述第一动作包括停车动作；

所述控制器(103)的所述第二动作包括第一减速动作；

所述控制器(103)构造成如果所述车辆(10)正在行驶并且在所述停车区(78A)中检测到障碍物，则实施所述停车动作以使所述车辆(10)停车；并且

所述控制器构造成如果所述车辆(10)以大于第一预定速度的速度行驶并且在所述第一速度区(78B)中检测到障碍物，则实施所述减速动作以将所述车辆(10)的速度减小到所述第一预定速度。

4.根据权利要求3所述的物料搬运车辆(10)，其中：

所述至少两个检测区还包括指示第二速度区(78C)的第三检测区；并且

所述控制器(103)还构造成如果所述车辆(10)以大于第二预定速度的速度行驶并且在所述第二速度区(78C)中检测到障碍物，则实施第二减速动作以将所述车辆(10)的速度减小到所述第二预定速度。

5.根据权利要求3或4所述的物料搬运车辆(10)，其中：

所述控制器(103)还构造成如果在所述车辆(10)开始行驶之前在所述停车区(78A)中检测到障碍物，则拒绝对所述车辆(10)进行操作。

6.根据权利要求1或2所述的物料搬运车辆(10)，其中：

各检测区都与相关联的速度控制区和相对应的最大速度相关联；并且

所述控制器还构造成基于在所述速度区中检测到障碍物而将所述车辆(10)速度限制到相关联的速度控制区的预定的最大速度。

7.根据以上权利要求中任一项所述的物料搬运车辆(10)，其中：

所述控制器(103)还构造成响应于在至少一个检测区中检测到障碍物而修改除了速度以外的至少一个车辆(10)参数。

8.根据以上权利要求中任一项所述的物料搬运车辆(10)，其中，所述至少一个非接触式障碍物传感器(76)包括至少一个激光传感器。

9.根据以上权利要求中任一项所述的物料搬运车辆(10)，其中：

所述控制器(103)还与所述车辆(10)的转向控制器(112)通信；

所述检测区中的至少一个检测区包括转向角校正区；并且

所述控制器(103)还构造成如果在相对应的转向角校正区中检测到障碍物，则实施转向角校正。

10.根据权利要求9所述的物料搬运车辆(10)，其中，所述控制器(103)还构造成基于所检测到的障碍物的位置的确定而选择转向角调节的方向。

11.根据权利要求9或10所述的物料搬运车辆(10)，其中：

所述至少两个检测区包括多个不同的转向角校正区；并且

所述控制器(103)还构造成对于各转向角校正区实施不同的转向角校正量。