[发明专利]用于物料搬运车辆的多区感测

说明书

技术领域

本发明总体上涉及物料搬运车辆，并且更具体地，本发明涉及将检测区信息集成到用于物料搬运车辆的辅助无线遥控装置中的系统和方法。

背景技术

低位拣选叉车通常用于拾取仓库和分配中心中的库存。这种拣选叉车典型地包括载重货叉和具有平台的动力单元，操作员可以在控制叉车的同时走到所述平台上并且站在所述平台上。动力单元还可以具有可转向轮以及相对应的牵引和转向控制机构，例如联接到可转向轮的可运动的转向臂。附装到转向臂的控制手柄典型地包括操作控制，所述操作控制对于驱动叉车和操作其载荷搬运特征来说是必要的。

在典型的库存拾取操作中，操作员从可用的库存物品填写订单，所述可用的库存物品位于沿着仓库或分配中心的多个过道设置的存储区域中。就该方面而言，操作员将低位拣选叉车驱动到具有待拾取的一个或多个物品的第一位置。在拾取处理中，操作员典型地走下叉车，走到适当的位置，并且从其相关联的一个或多个存储区域检索已订下的一个或多个库存物品。然后，操作员将所拾取的库存放置在由该低位拣选叉车的货叉所承载的托盘、收集笼或其它支撑结构上。在完成拾取处理时，操作员使该拣选叉车前进到具有待拾取的一个或多个物品的下一个位置。重复上述处理，直到已经按顺序拾取所有库存物品为止。

对于操作员来说，每次重复拾取处理几百次并不罕见。此外，操作员会需要每次轮班按多种顺序拾取。因而，操作员会需要耗费大量时间重新配置和重新定位该拣选叉车，这样减少了操作员可用于拾取库存的时间。

发明内容

根据本发明的多个方面，具有检测区控制的物料搬运车辆包括：用于驱动车辆的动力单元；从动力单元伸出的载荷搬运组件；在车辆上的至少一个非接触式障碍物传感器；和控制器。载荷搬运组件可以认为相对于动力单元沿着大致向后的方向延伸。一个或多个障碍物传感器可操作以限定从车辆延伸的至少两个检测区。便利地，每个检测区都可以限定至少部分地处于车辆的向前行驶方向前方的区域，以便使至少一个非接触式障碍物传感器构造成检测大致处于行驶车辆的路径上的障碍物。此外，控制器构造成控制车辆的至少一个方面并且还构造成接收从一个或多个障碍物传感器得到的信息，以便在车辆正在行驶并且在所述检测区中的第一个检测区中检测到障碍物的情况下执行第一动作；并且在车辆正在行驶并且在所述检测区中的第二个检测区中检测到障碍物的情况下执行与第一动作不同的第二动作。然而，将应当理解，至少一个非接触式障碍物传感器可以布置成限定相对于车辆沿着任一期望的定向延伸的检测区，例如，以便检测位于车辆的侧面和/或后方的障碍物。典型地，本发明的实施例包括多于一个的非接触式障碍物传感器，例如达到12个传感器、达到10个传感器或者达到7个传感器(例如，2个，3个，4个，5个或6个)。在有多于一个的非接触式障碍物传感器的情况下，将应当理解，不是所有的传感器都会限定至少部分地处于车辆前方的检测区，例如，传感器可以定位成检测处于车辆的侧面和/或后方的障碍物。可以使用任何适当的非接触式障碍物传感器，例如超声波障碍物传感器、激光传感器等。

所述检测区中的第一个检测区可以包括停车区，使得控制器的第一动作包括停车动作。所述检测区中的第二个检测区可以包括第一速度区，使得控制器的第二动作包括第一减速动作。还可以有第三检测区、第四检测区、第五检测区、第六检测区或更多的检测区。例如，第三检测区可以指示第二速度区，以便控制器构造成在车辆以大于第二预定速度的速度行驶并且在第二速度区中检测到障碍物的情况下执行第二减速动作以将车辆速度减小到第二预定速度。控制器还可以构造成修改除了响应于在至少一个检测区中检测障碍物的速度以外的至少一个车辆参数。例如，在本发明的可替代实施例中，一个或多个检测区可以包括转向角校正区，并且控制器还可以构造成在相对应的转向角校正区中检测到障碍物的情况下执行转向角校正。至少一个区可以与多于一个的车辆参数/动作相关联，例如减速动作和转向角校正。转向角校正的角度可以例如根据相关联的检测区预设定，并且可以设定成任何适当的角度。例如，转向角校正的角度可以设定达到20度、达到10度、达到5度或达到2度。该角度可以根据相关联的区而不同。例如，与车辆相距较远的检测区可以具有较小的校正角(例如，达到2度、5度或10度)，而与车辆相距较近的检测区可以具有较大的校正角(例如，达到5度、10度或20度)。