[发明专利]用于遥控工作机的控制系统

权利要求书

1.一种用于配备有行进用履带(6)或类似部件的遥控工作机(10)的控制系统，所述工作机例如是负责拆除工作等的拆除机器人，所述控制系统包括由位于工作机(10)旁的操作员携带的遥控器(11)，所述遥控器(11)例如通过蓝牙方式无线连接或通过电缆连接至工作机中的至少一个电子单元，并且所述遥控器具有至少一个控制杆或操纵杆(12，13)和多个按钮、杠杆和/或旋钮，以便操作工作机的不同行进和工作功能，此外，所述工作机具有一个或多个不同的设置模式或位置，其中，它的控制杆和/或某些按钮在不同的模式下具有不同的功能，其特征在于，在行进模式下，也被称为运输位置，工作机的行进完全由一个控制杆(12，13)操控，优选地由左控制杆(12)操控，使得工作机的履带(6)或类似部件按如下操作：

-若控制杆前移或后移，则两条履带(6)被向前或向后驱动，使得工作机前进或后退；

-若控制杆直着向左移动，则右履带被向前驱动且左履带被向后驱动，使得工作机左转；

-若控制杆直着向右移动，则左履带(6)被向前驱动且右履带被向后驱动，使得工作机右转；

-若控制杆以对角方向前移或后移并移向侧边，则组合上述运动，使得工作机既转向又沿对角方向前进或后退，

因此，操作员的另一只手闲着，以便在工作机行进期间执行其他任务。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制杆与其中心位置的偏离程度决定履带(6)被驱动的快慢，使得小偏离引起工作机的缓慢运动，而大偏离引起工作机的快速运动。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，每个控制杆(12，13)配备有第一控制件(12’，13’)，也被称为左按钮(12’，13’)，当被启动时，所述第一控制件赋予控制杆一种与其基本功能不同的功能。

4.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中，至少一个控制杆(12，13)配备有第二控制件(12”，13”)，也被称为右按钮(12”，13”)，当被启动时，所述第二控制件赋予控制杆与其基本功能和第一功能不同的第三功能。

5.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中，至少一个控制杆(12，13)配备有第三控制件和可能的第四控制件，当被启动时，所述第三控制件和可能的第四控制件赋予控制杆不同的第四或可能的第五功能。

6.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中，与工作机在一个控制杆(12；13)的帮助下移动的同时，仅在第二控制杆(13；12)的帮助下，或者在第二控制杆与第一控制件(13’；12’)或第二控制件(13”；12”)组合的帮助下，可执行一系列其他的工作机运动，这些运动诸如：

-顺时针或逆时针旋转工作机的塔(7)；

-升高或降低臂2(2)；

-伸长或缩回臂2(2)；

-伸长或缩回臂1(1)和臂2(2)；

-向内或向外摆动工具(4)，

这些运动的结果是在行进期间能够调整所述工作机(10)的形状，例如为了有助于在狭窄的空间中行进。

7.一种包含在根据前述权利要求中任一项所述的控制系统中的遥控器(11)。

8.一种配备有根据权利要求1至6所述的控制系统的遥控工作机(10)。

9.根据权利要求8所述的遥控工作机(10)，其中，所述工作机是拆除机器人(10)，所述拆除机器人具有臂(1，2，3)，所述臂由至少三个部件组成，即臂(1)、臂(2)和臂(3)，所述臂的外端进一步设计为连接于拆除工具(4)。

10.根据权利要求8或9所述的遥控工作机(10)，其中，所述工作机具有电力驱动液压泵，所述电力驱动液压泵为驱动电机、液压缸等供应液压流体使其运行，并且所述工作机(10)通过电力电缆(8)与总线连接，在行进期间，所述电力电缆拖在工作机后面。