[发明专利]用于遥控工作机的控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于配备有行进用履带的遥控工作机的控制系统，工作机例如是负责拆除工作的拆除机器人，所述控制系统包括由位于工作机旁的操作员携带的遥控器，所述遥控器采用蓝牙方式无线连接或通过电缆连接于工作机中的电子单元，并具有至少两个控制杆或操纵杆和多个按钮和/或旋钮，以便操作工作机的不同行进和工作功能。此外，所述工作机具有一个或多个不同的设置模式或位置，其中它的控制杆和/或某些按钮在不同模式下具有不同的功能。

背景技术

被称为拆除机器人的工作机是用于不同拆除作业的遥控工作机，其中，操作员在工作机旁走动并控制工作机的不同运动。操作员利用遥控器完成上述工作，操作员用带子捆绑(strap on)遥控器，使遥控器在适当的工作高度位于其胃部的前面。遥控器具有两个控制杆和一系列不同的按钮及旋钮。所述工作机在几种不同的工作模式下使用。工作机首先上升到待拆除的工作表面，如墙面。然后，它的支撑腿降低，使得工作机稳固地直立。这是设定模式。然后，在工作模式下开始实际的拆除工作。因此，可以仅通过两个控制杆即可执行多种不同的运动，控制杆在不同的工作模式下被赋予不同的功能。在被称为Brock的已知类型的工作机中，通过按压每个控制杆上的按钮实现行进或运输。于是工作机以固定的速度前进或后退。因此，操作员必须用两只手使其转动，而且操作员必须将工作模式改变为允许转动的模式。当工作机被电力驱动时，电力电缆必须与总线连接，因此行进过程中，工作机将电缆拖在后面。一个问题是电力电缆可能被卡在工作机下方或与附近的物体缠在一起。当开始发生这种情况时，操作员必须松开至少一个控制杆，因此中止行进，整理电缆后再继续行进。这是一种慢且效率很低的工作方式。此外，由于使用两只手来进行行进作业，所以操作员不能在行进期间同时操作工作机的旋转塔或必须转动的任何其他部分。相反，在这种情况下，也必须中止行进。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于遥控工作机的控制系统，解决或基本上消除上述问题。这样来实现：在行进模式(也被称为运输位置)中，工作机的行进完全由一个控制杆(12，13)实现，有利地由左控制杆(12)实现，使得工作机的履带(6)按如下操作：

-若控制杆前移或后移，则两条履带(6)被向前或向后驱动，使得工作机前进或后退；

-若控制杆直着向左移动，则右履带被向前驱动且左履带被向后驱动，使得工作机左转；

-若控制杆直着向右移动，则左履带(6)被向前驱动且右履带被向后驱动，使得工作机右转；

-若控制杆以对角方向前移或后移并移向侧边，则组合上述运动，使得工作机既转向又前进或后退。

因此，操作员的另一只手闲着，以便在工作机行进期间执行其他任务。

有利地，该控制系统还以如下方式设计：控制杆与其中心位置的偏离程度决定履带被驱动(6)的快慢，使得小偏离引起工作机的缓慢运动，而大偏离引起工作机的快速运动。这意味着工作机能够完全仅利用一个控制杆(即一只手)来操作。

此外，每个控制杆有利地配备有第一控制件(也被称为左按钮)，当被启动时，第一控制件赋予控制杆一种与其基本功能不同的功能。还可以至少在一个控制杆上配备第二或可能的第三或第四控制件。控制杆通过这些控制件能够控制几种不同的功能，这当然是一个优点。

从参照附图对优选实施方式的详细描述，其他的特征和优点将显而易见。

附图说明

现在参照示出本发明优选实施方式的附图来描述本发明。

图1是示出操作员利用根据本发明的遥控器来操作行进期间的工作机的透视图。

图2是工作机的斜向后部透视图，其中移除了保护壳且降低了支撑腿。

图3是工作期间操作员所看到的遥控器的顶部透视图。

图4和图5各自示出了控制杆在运输模式或位置中的功能汇总。

具体实施方式

参照图1，示出了工作机10。它是一种被电力驱动且具有电力电缆8的拆除机器人。在图中，示出的电缆8处于分离状态，但事实上它连接于通向插座的电缆，通常具有高压电流。该工作机由履带6驱动且具旋转塔7。由几部分组成的臂(将参照图2更详细地描述)固定在塔上。所述臂上没有安装拆除工具。该工作机具有四个支撑腿5，在这种情况下支撑腿全部升高。操作员利用遥控器11来操作工作机，在这种情况下遥控器套在操作员的肩上。但是，遥控器当然也可以不同的方式(例如通过腰带)固定。该遥控器具有左控制杆12和右控制杆13。