[发明专利]车辆的制动控制装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的制动控制单元，尤其涉及防抱死制动（ABS）控制单元。

背景技术

ABS进行如下的控制：判断车辆的抱死倾向，检测出抱死时，减少轮缸内的压力，解除抱死状态，抱死状态被解除时，使轮缸内的压力逐渐地增加，增强制动。因此，在ABS控制中，如果检测出车辆的抱死状态后的轮缸的减压不充分，则不能够充分地消除抱死状态。另外，如果解除车辆的抱死状态后的轮缸的增压不充分，则不能充分地使车辆减速。因此，在ABS控制中，期望避免检测出抱死状态后的轮缸的不充分减压、或者解除抱死状态后的轮缸的不充分增压。

在ABS控制中，一般而言，通过利用车轮速度传感器算出车轮的打滑率，从而判断车轮的抱死倾向。ABS工作时的减压量及增压量主要是基于车轮速度传感器的测定结果来确定。存在不损失车辆的稳定性而使制动距离变短的各种各样的ABS控制算法。例如，存在这样的控制方式：由车轮速度传感器的测定值推算路面的摩擦系数μ，对应于推算的低μ或高μ的路面状态而确定目标减压量和目标增压量，驱动控制电磁阀，从而实现所确定的增压量和减压量。或者，也有在确定目标减压量和目标增压量时使用液压传感器的（例如专利文献1）。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2006-176046号公报。

发明内容

一般来说，在传统的ABS控制中，在确定了应该施加给轮缸的目标减压量和目标增压量之后，由电磁阀等进行轮缸的压力控制，使得达到目标压力变化量。但是，即使在利用由液压传感器测定的液压值来确定轮缸的目标压力变化量的情况下，也不能确认是否由电磁阀的驱动使轮缸的压力达到了目标值。

因此，轮缸内的实际压力在ABS操作中不一定达到所确定的目标，由于操作环境的影响，在不同的情况下，ABS操作时的轮缸的增压量和减压量可能偏离适当的值或范围。结果，在增压量不充分的情况下，制动距离可能变长，在减压量不充分的情况下，车辆的稳定性可能受损。

另外，在近年来的ABS控制中功能逐渐复杂，有时需要使用判别路面状态和车辆状态等、根据这些状态来改变控制参数等的复杂的控制逻辑。但是，在所有的状况下评价、实验全部状态的组合是困难的。因此，有时在通常考虑的轮缸压力的适当变化范围之外进行轮缸的压力控制。例如，作为判别路面状态的结果而抑制ABS操作时的轮缸压力增压斜率的功能与作为判别车辆状态的结果而抑制ABS操作时轮缸压力增压斜率的功能一起作用的情况下，有时轮缸的增压量比设想的要小。在这样的情况下，可能会发生制动距离变得比设想的长的问题。

因此，在车辆的制动控制装置中，期望无论基于何种控制逻辑来进行ABS控制的情况下，都能够使ABS控制时的轮缸内的实际增压量和实际减压量保持在适当的范围内。

本发明的制动控制大致基于如下的想法。根据本发明的制动控制方法，在ABS控制中，具备基于车轮速度传感器的测定值得到的打滑率等的传统的控制序列之外的另外的控制序列，根据该另外的轮缸压力控制序列，确保ABS操作时的最低限的增压量或最低限的减压量。本发明的另外的控制序列独立于基于车轮速度传感器的测定值的控制序列，事先设定与轮缸的压力变化量相关的容许范围，在制动控制时以压力传感器监测实际压力值，在轮缸内的压力偏离这些容许范围时，驱动电磁阀等的致动器，使轮缸内的压力保持在容许范围内。因此，根据本发明，在ABS控制时，轮缸内的实际压力独立于利用车轮速度传感器的传统的ABS控制序列，能够确保ABS操作时的最低限的增压量和减压量。即，根据本发明，在ABS操作时，制动控制单元在轮缸的压力在本发明所设定的容许范围内时，以传统方式利用车轮速度传感器测定车轮速度，基于该测定结果控制轮缸的压力，在压力传感器测定的轮缸内的实际压力值（增压量和减压量）偏离独立于传统的ABS控制逻辑而设定的容许范围时，基于本发明的另外的控制序列追加地对轮缸内的压力进行增压或减压。

根据本发明的一个实施方式，提供一种车辆的制动控制方法，所述方法具有：从检测出车轮的抱死倾向开始经过给定时间t1时测定轮缸内的压力P_t1的步骤，将所述P_t1与给定值P_{max_t1}进行比较的步骤，在将所述P_t1与给定值P_{max_t1}进行比较的步骤中满足P_t1＞P_{max_t1}的条件的情况下，对所述轮缸的减压用的致动器驱动给定量，使得所述轮缸内的压力减小的步骤。