[发明专利]车辆的转弯特性估计装置

权利要求书

1.一种车辆的转弯特性估计装置，所述转弯特性估计装置将相对于车辆的参考横摆率存在一阶滞后的关系的车辆的过渡横摆率视为与车辆的实际横摆率相对应的值，并估计转向响应时间常数系数，所述转向响应时间常数系数是一阶滞后的时间常数的与车速相关的系数，其中，

使用转向响应时间常数系数的估计值，基于车辆的参考横摆率来计算车辆的过渡横摆率，并基于车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的关系来修正转向响应时间常数系数的估计值，以使得车辆的过渡横摆率接近车辆的实际横摆率。

2.如权利要求1所述的车辆的转弯特性估计装置，其特征在于，

修正转向响应时间常数系数的估计值，以使得车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的偏差的大小、以及车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的相位差中的至少一者变小，由此车辆的过渡横摆率接近车辆的实际横摆率。

3.如权利要求2所述的车辆的转弯特性估计装置，其特征在于，

将存储的转向响应时间常数系数作为第一基准值，使用所述第一基准值、比所述第一基准值大的第二基准值、比所述第一基准值小的第三基准值来计算车辆的三个过渡横摆率，并将所述第一至第三基准值中的、横摆率偏差指标值最小的基准值作为转向响应时间常数系数的估计值，其中所述横摆率偏差指标值是车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的偏差的大小的指标值。

4.如权利要求3所述的车辆的转弯特性估计装置，其特征在于，

将所述转向响应时间常数系数的估计值作为新的第一基准值，使用所述新的第一基准值、比所述新的第一基准值大的新的第二基准值、比所述新的第一基准值小的新的第三基准值来计算车辆的三个过渡横摆率，并将所述新的第一至第三基准值中的、所述横摆率偏差指标值最小的基准值作为新的转向响应时间常数系数的估计值。

5.如权利要求4所述的车辆的转弯特性估计装置，其特征在于，

所述新的第二基准值与所述新的第一基准值的差比所述第二基准值与所述第一基准值的差小，所述新的第三基准值与所述新的第一基准值的差比所述第三基准值与所述第一基准值的差小。

6.如权利要求3所述的车辆的转弯特性估计装置，其特征在于，

所述横摆率偏差指标值是基于去除了第一规定频率以下的分量的车辆的实际横摆率与去除了第二规定频率以下的分量的车辆的过渡横摆率的偏差的大小的值。

7.如权利要求6所述的车辆的转弯特性估计装置，其特征在于，

根据每单位时间由驾驶者进行的往复转向的多少的指标值来变更所述第一规定频率或所述第二规定频率。

8.如权利要求6所述的车辆的转弯特性估计装置，其特征在于，

根据车辆的前后加速度的大小来变更所述第一规定频率或所述第二规定频率。

9.如权利要求3所述的车辆的转弯特性估计装置，其特征在于，

所述横摆率偏差指标值是将车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的偏差的大小换算为前轮的转角的偏差的大小而得到的值。

10.如权利要求2所述的车辆的转弯特性估计装置，其特征在于，

在车辆的过渡横摆率的相位比车辆的实际横摆率的相位超前时修正转向响应时间常数系数的估计值使其增大，在车辆的过渡横摆率的相位比车辆的实际横摆率的相位滞后时修正转向响应时间常数系数的估计值使其减小。

11.如权利要求1至10中任一项所述的车辆的转弯特性估计装置，其特征在于，

针对车辆的右转弯以及左转弯单独地估计转向响应时间常数系数。

12.如权利要求1至10中任一项所述的车辆的转弯特性估计装置，其特征在于，

针对车辆的横向加速度的大小的每个区域来估计转向响应时间常数系数。