[发明专利]车辆的转弯特性估计装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的转弯特性估计装置，更详细地，涉及基于车辆转弯时的参考横摆率与过渡横摆率的关系来估计表示车辆的转弯特性的转向响应时间常数系数的车辆的转弯特性估计装置。

背景技术

车辆的实际横摆率相对于车辆的参考横摆率存在一阶滞后的关系，在将一阶滞后的时间常数的与车速相关的系数作为转向响应时间常数系数时，车辆的稳定系数以及转向响应时间常数系数表示车辆的转弯特性。通过使用ARX(auto-regressive exogenous model，自回归模块)并估计从参考横摆率到实际横摆率的离散时间传递函数的参数a及b，能够估计车辆的稳定系数以及转向响应时间常数系数。

例如，在日本专利文献特开2004-26073号公报中记载了如下车辆的转弯特性估计装置，所述车辆的转弯特性估计装置基于车辆转弯时的行驶数据来估计参考横摆率，并估计从参考横摆率到实际横摆率的离散时间传递函数的参数a及b，基于参数a来估计转向响应时间常数系数，基于参数a及b来估计车辆的稳定系数。

但是如在上述公开公报所记载的以往的转弯特性估计装置中，为了估计参数a及b需要关于参考横摆率以及实际横摆率的大量的数据。因而，为估计车辆的稳定系数或转向响应时间常数系数需要较长的时间。

发明内容

本发明的目的在于，鉴于以往的转弯特性估计装置中的如上述那样的问题，基于相对于车辆的定常参考横摆率存在一阶滞后的关系的车辆的过渡横摆率以及车辆的实际横摆率而通过学习来修正转向响应时间常数系数的估计值以使得转向响应时间常数系数的估计值接近于真实的转向响应时间常数系数，由此，通过比以往相更短的时间来估计转向响应时间常数系数。

根据本发明，提供一种车辆的转弯特性估计装置，所述转弯特性估计装置将相对于车辆的定常参考横摆率存在一阶滞后的关系的车辆的过渡横摆率视为与车辆的实际横摆率相对应的值，并估计转向响应时间常数系数，所述转向响应时间常数系数是一阶滞后的时间常数的与车速相关的系数，其中，使用转向响应时间常数系数的估计值而基于车辆的定常参考横摆率来计算车辆的过渡横摆率，基于车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的关系来修正转向响应时间常数系数的估计值使得车辆的过渡横摆率接近车辆的实际横摆率。

根据该构成，由于转向响应时间常数系数的估计值被修正使得车辆的过渡横摆率接近于车辆的实际横摆率，因而能够修正转向响应时间常数系数的估计值使其接近于真实的转向响应时间常数系数。因此，不需要估计从参考横摆率到实际横摆率的离散时间传递函数的参数，能够以比以往更短的时间来估计转向响应时间常数系数。

在所述构成中，可以如下地进行构成，即：通过车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的偏差的大小以及车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的相位差的任一者变小来修正转向响应时间常数系数的估计值使得车辆的过渡横摆率接近于车辆的实际横摆率。

根据该构成，车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的偏差的大小以及车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的相位差的任一者变小，由此修正转向响应时间常数系数的估计值使得车辆的过渡横摆率接近于车辆的实际横摆率。

在所述构成中，可以如下地进行构成，即：将存储的转向响应时间常数系数作为第一基准值，使用第一基准值、比第一基准值大的第二基准值、比第一基准值小的第三基准值来计算三个的车辆的过渡横摆率，并将第一至第三基准值中作为车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的偏差的大小的指标值的横摆率偏差指标值变为最小的基准值作为转向响应时间常数系数的估计值。

根据该构成，第一至第三基准值中横摆率偏差指标值变为最小的基准值被作为转向响应时间常数系数的估计值。由此能够将第一至第三基准值中最接近于真实的转向响应时间常数系数的值作为操舵响应时间常数系数的估计值。

另外，在所述构成中，可以如下地进行构成，即：将转向响应时间常数系数的估计值作为新的第一基准值，使用新的第一基准值、比新的第一基准值大的新的第二基准值、比新的第一基准值小的新的第三基准值来计算三个的车辆的过渡横摆率，并将新的第一至第三基准值中横摆率偏差指标值变为最小的基准值作为新的转向响应时间常数系数的估计值。

根据该构成，新的第一至第三基准值中最接近于真实的转向响应时间常数系数的值被作为操舵响应时间常数系数的估计值。因此能够求得比通过第一至第三基准值而被选择的操舵响应时间常数系数的估计值更接近于真实的操舵响应时间常数系数的操舵响应时间常数系数的估计值。由此，通过重复该构成的顺序，能够将操舵响应时间常数系数的估计值逐次接近于真实的操舵响应时间常数系数。