[发明专利]操纵装置

权利要求书

1.一种操纵装置(14)，其用于尤其在压模机工作线的两台并列压模机(10、12)之间传输工件，所述操纵装置包括移动机构，其允许在所述压模机(10、12)之间的路径上进行三维运动，所述操纵装置的特征在于，辅助臂(40)通过支撑元件(38)附接到所述移动机构且连接到此移动机构，所述支撑元件允许所述辅助臂(40)围绕所述支撑元件(38)的垂直轴进行旋转运动，且允许所述辅助臂(40)相对于所述支撑元件(38)进行平移运动，且所述操纵装置的特征在于，工具支撑件(42)设于辅助臂(40)的外端上，所述工具支撑件(42)可围绕水平第一轴(A1)且围绕与所述第一轴(A1)垂直的第二轴(A2)旋转，所述工具支撑件(42)包括工具收纳件(70、72)，所述工具收纳件可围绕与所述第二轴(A2)垂直的第三轴(A3)旋转。

2.根据权利要求1所述的操纵装置，其特征在于，所述工具支撑件(42)收纳在用于围绕所述第二轴(A2)旋转的旋转支撑件(58)内，所述旋转支撑件(58)以可围绕所述第一轴(A1)枢转的方式固定在所述辅助臂(40)的末端处。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的操纵装置，其特征在于，所述工具收纳件(70、72)设为棒状夹具，其棒轴表示第三轴(A3)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的操纵装置，其特征在于，所述辅助臂(40)的末端包括设于所述辅助臂(40)上的铰接的接合元件(48)，所述铰接的接合元件(48)可围绕垂直轴(A0)枢转，而所述第三轴(A3)被支撑在所述铰接的接合元件(48)的末端处。

5.根据权利要求4并结合权利要求2或3中任一项所述的操纵装置，其特征在于，所述铰接的接合元件(48)为叉状，且从两侧收纳所述旋转支撑件(58)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的操纵装置，其特征在于，所述移动机构包括水平杆(30)，在所述水平杆处，所述支撑元件(38)沿所述杆(30)的长度以可移动方式固定，且所述支撑元件可沿垂直方向移动。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的操纵装置，其特征在于，所述操纵装置(14)包括具有多个分支的可折叠臂，其中所述辅助臂(40)设于此臂的末端上。

8.根据前述权利要求中任一项所述的操纵装置，其特征在于，一个或多个电动机用于围绕所述第一轴(A1)、所述第二轴(A2)和/或围绕所述第三轴(A3)进行枢转。