[发明专利]操纵装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种操纵装置，其用于尤其在压模机生产线内的两台并列压模机之间传送工件，所述操纵装置包括用于在两台压模机之间的路径上进行三维移动的移动机构。

背景技术

已知各种各样的操纵装置。其中一些操纵装置包括可枢转的操纵臂，其具有与之连接且可围绕水平轴枢转的至少两个分支。通过此枢转运动或折叠运动，可缩短或延长从操纵臂外端到操纵臂支撑件的距离。而且，可通过臂的两个分支围绕其水平枢转轴进行适当枢转运动来改变操纵臂外端的高度。

当在两台压模机之间传送工件时，必须考虑，两台压模机之间没有太大空间，且一台压模机的上冲压工具和下冲压工具之间的空间很浅。为此，将相对较大的工件从一台压模机传送到另一台压模机中是常见的问题。如果此情况中使用上述那种包括可折叠臂的操纵装置，则相邻压模机的支撑底座和操纵装置本身的支撑件会阻碍移动，因为在枢转运动期间，操纵臂外端沿圆弧路径移动，并接近压模机的底座。

而且，另一个问题有关此类操纵装置的结构，因为在传送工件期间，它们的移动相对比较耗时，且消耗许多能量。

除上述包括枢转臂的操纵装置外，也存在所谓的线性机器人，其具有相对简单的结构，在压模机之间执行相对简单的线性传送运动。但是，已知的线性机器人在工件移动过程中的自由度十分有限，因此，它们不适合在压模机生产线中使用。枢转臂操纵装置和线性机器人都有以下常见问题，即，操纵臂末端的工具支撑件的结构高度导致工件难以插入压模机内相对较浅的空间中。

发明内容

因此，本发明的一个目标是，提供上述那种操纵装置，但其允许工件移动时的自由度较大，且耗时、耗能较少。具体而言，应该可以在压模机之间的小空间中传送工件，且可以将操纵臂末端插入冲压工具之间的较浅空间中。

根据本发明，包括权利要求1所述的特征的操纵装置可实现此目标。

根据本发明，辅助臂通过支撑元件附接到移动机构，所述支撑元件允许辅助臂围绕支撑元件的垂直轴进行枢转运动，且允许辅助臂相对于支撑元件进行线性传送运动。结合相对于原操纵臂延伸辅助臂的选择，此转动能力提供较高灵活性。具体而言，可通过线性抽出(extraction)和收缩运动来缩短或延长操纵装置的工具支撑件和支撑底座之间的距离，而无需折叠操纵臂或使所述操纵臂以另一种操作方式移动。

在辅助臂末端，设有可围绕水平第一轴和围绕第二轴枢转的工具支撑件，其中所述第二轴垂直于第一轴。因此，工具支撑件可在空间内自由移动，从而为由工具支撑的工件提供相对自由的位置。此外，工具支撑件的工具收纳件可围绕与第二轴垂直的第三轴转动。因此，工具支撑件上的工具有额外自由度。

具体而言，可以通过围绕水平第一轴转动工具支撑件的第二轴以使工具支撑件的第二轴枢转成水平位置，且可以通过围绕第二轴转动也使工具收纳件定位到水平面中，这样，所有三条轴都位于同一水平面中。在此位置上，具有工具支撑件和工具收纳件的辅助臂的末端具有相对较低的总高度，且允许工件插入相对较浅的压模机空间中。此引入操作可主要由辅助臂支撑元件上的辅助臂的线性抽出来执行。

因为根据本发明的结构在从压模机拿走工件和将工件插入压模机时的组装高度具有优点，因此工件可在两台压模机之间的空间中自由转动和枢转，这是因为除辅助臂执行的朝向操纵装置支撑底座或远离操纵装置支撑底座的线性可移动性之外，工件在移动过程中还具有较大自由度。可消耗相对较少的时间和能量来执行相应移动。

优选地，工具支撑件收纳在用于围绕第二轴旋转的旋转支撑件中，而旋转支撑件本身固定在可围绕第一轴旋转的辅助臂的末端处。

工具收纳件优选设为棒状夹具，其中棒轴表示第三轴。

根据本发明的一项优选实施例，辅助臂的末端包括铰接的接合元件，其可围绕垂直轴枢转，且其末端支撑第三轴。

通过此铰接的接合元件，工具支撑件也可以可枢转方式固定在所述辅助臂的末端处用于移入压模机空间中的位置上，在此位置上，第一轴、第二轴和第三轴位于公共水平面中。围绕所述铰接的接合元件的轴在水平面内的此枢转可使所述辅助臂相对于引入方向以小角度倾斜。

优选地，所述铰接的接合元件为叉状，且从两侧收纳旋转支撑件。

根据本发明的另一项优选实施例，移动机构包括水平杆，在所述水平杆处，支撑元件沿所述杆的长度以可移动方式受到支撑，且所述支撑元件可沿垂直方向移动。

所述杆用于连接相邻压模机之间空间内的较长路径。在所述水平杆的各端之间，移动辅助臂的支撑元件，且所述支撑元件可进行上述移动，以将工件引入相应端位置，且从相应端位置拿走所述工件。