[发明专利]一种全向汽车搬运装置

权利要求书

1.一种全向汽车搬运装置，包括车架及安装在车架上的夹臂、行 走机构和智能控制器，其特征在于：行走机构包括可以调节行走方向 的主动轮和若干万向从动轮，车架上固定有基座，基座上安装有相对 基座转动的转向架，主动轮固定在转向架上，主动轮的轴线与转向架 转动轴线垂直并相交，转向架为环形，转向架的转动轴线为环形转向 架的中轴线，主动轮设置在环形转向架的内侧或外侧。

2.根据权利要求1所述的一种全向汽车搬运装置，其特征在于： 转向架上设有一个或者多个主动轮，多个主动轮同轴布置，并在转向 架转动轴线两侧对称布置。

3.根据权利要求1所述的一种全向汽车搬运装置，其特征在于： 车架上设有控制转向架转动的转向电机，转向架上设有控制主动轮转 动的行走电机。

4.根据权利要求3所述的一种全向汽车搬运装置，其特征在于： 转向架和基座之间通过滚珠配合，转向架底部周边有齿圈，转向电机 的输出轴上设有与齿圈配合的齿轮。

5.根据权利要求1所述的一种全向汽车搬运装置，其特征在于： 车架包括相互对称的前车架和后车架及连接前车架和后车架的伸缩 连杆，前车架和后车架上分别设有一个装有主动轮的转向架。

6.根据权利要求1所述的一种全向汽车搬运装置，其特征在于： 车架上设有若干夹臂驱动装置，夹臂与夹臂驱动装置一一对应，夹臂 铰接在车架上并通过夹臂驱动装置驱动在水平方向摆动。

7.根据权利要求5或6所述的一种全向汽车搬运装置，其特征在 于：每两根夹臂为一组，一共有4组夹臂，4组夹臂分别设置在前车 架和后车架的两侧，并对称布置。

8.根据权利要求6所述的一种全向汽车搬运装置，其特征在于： 夹臂驱动装置为电动推杆，电动推杆的一端安装在车架上，另一端与 夹臂相连。

9.根据权利要求1或5或6或8所述的一种全向汽车搬运装置， 其特征在于：夹臂为圆柱形，夹臂有外壳，外壳为滚筒。