[发明专利]一种全向汽车搬运装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种汽车搬运工具，特别涉及一种全向汽车搬运装置。

技术背景

随着车辆拥有量的增加，很多地方都建造立体车库来解决停车难问 题，车辆在立体车库中的搬运方式大多采用三种方式，载车板搬运、梳 状搬运装置搬运、夹持轮胎搬运装置搬运。夹持轮胎搬运方式是搬运器 钻到汽车底下，采用夹持装置抱夹车轮将汽车抬起，进行搬运。现有的 夹持轮胎搬运装置一般只能进行单个方向的搬运，一般是从车头或者车 尾进入车底，将汽车抬起后顺着车头或者车尾方向并沿轨道搬运，该车 库其它方向的搬运必须借助另外的装置完成。如：借助摆渡车实现汽车 侧向搬移，借助旋转台实现汽车旋转掉头，不同方向的搬运动作由各自 的功能模块完成，不但导致组成整个立体车库系统模块多、成本增加， 而且导致搬运环节多，每个环节都要启动与精确定位停止的运行时间， 造成车辆存取周期长。

中国专利局2009年5月20日公告了CN201241491Y号专利，名称 为立体车库智能搬运器，包括由一连杆连接的至少两个车身；在至少一 个车身上设置行走机构、定位装置，两车身分别包括两个推板机构；推 板机构包括推板主体、设置在该推板主体两端的夹杆、设置在推板主体 两端固定于车身上的组合导轨、及控制推板主体运动的动力装置；组合 导轨包括第一导向单元、第二导向单元，推板主体在动力装置的作用下 运动，进而带动夹杆沿第一导向单元做直线运动或沿第二导向单元座旋 转运动。该装置只能顺着车头或者车尾方向进入车底，并且将车辆抬起 后，也只能顺着车头或者车尾方向进行搬运，其它方向的搬运动作需要 借助另外的搬运模块来完成。

发明内容

本发明的目的在于解决立体车库的夹持轮胎搬运装置只能沿一个 方向搬运的问题，提供一种能沿任意方向搬运、并可以原地旋转的全向 汽车搬运装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全向汽车搬运装 置，包括车架及安装在车架上的夹臂、行走机构和智能控制器，行走机 构包括可以调节行走方向的主动轮和若干万向从动轮，车架上固定有基 座，基座上安装有相对基座转动的转向架，主动轮固定在转向架上，主 动轮的轴线与转向架转动轴线垂直并相交。本装置的搬运过程如下：本 装置先钻入汽车车底，夹臂将车轮抱夹并抬离地面，行走机构将汽车送 到指定位置，夹臂松开将汽车放下，整个运动过程通过智能控制器控制。 本装置的主动轮安装在转向架上，转向架可以相对固定在车架上的基座 转动，那么在需要变换搬运装置的行进方向时，通过驱动转向架转向带 动主动轮改变行进方向，万向从动轮在车架的周边均匀分布安装，与主 动轮共同承载重量。由于主动轮的轴线和转向架的转动轴线垂直并相 交，当转向架带动主动轮改变行进方向时，主动轮在一个以转动轴线为 圆心的圆周上滚动，摩擦力小，主动轮行进方向改变的角度与转向架转 动的角度相同。在变换行进方向的过程中，转向架带动主动轮变向，所 有从动轮均为万向从动轮，使搬运装置可以实现任意角度变向和原地旋 转，在自动车库中使用可以代替其它组如平移、旋转的搬运模块，可以 大大降低车库的成本，例如将搬运方向由纵向直接改变为横向可以直接 进行侧边停车，大大方便了停车。本装置实现了全向运动，可以与道路 比较复杂的、停车位方向混编的地下车库等停车设施配套，将地下车库 等停车设施改造成自动车库。

作为优选，转向架为环形，转向架的转动轴线为环形转向架的中轴 线，主动轮设置在环形转向架的内侧。转向架为环形，并绕自身中轴线 转动，转动时候不需要留出额外的转动空间；主动轮设于转向架内侧， 使主动轮在变向过程中不易与其它部件发生干涉。作为另外的方案，也 可以将主动轮设置在环形转向架的外侧，转向架两侧的主动轮之间距离 大，小车行走过程中平衡性好，但是该方案占用的空间也大，不易布置。

作为优选，转向架上设有一个或者多个主动轮，多个主动轮同轴布 置，并在转向架转动轴线两侧对称布置。选用多个主动轮可以提供更好 的支撑效果，转动架上的所有主动轮同轴布置保证主动轮行动的一致 性，主动轮在转向架转动轴线两侧对称布置保证转向架带动主动轮转动 时候受力对称，从而不会带动车架转动。

作为优选，车架上设有控制转向架转动的转向电机，转向架上设有 控制主动轮转动的行走电机。转向电机固定在车架上，行走电机固定在 转向架上并随转向架转动，转向电机和行走电机由智能控制器控制。