[发明专利]一种悬吊装置及其幕墙清洗机器人

权利要求书

1.一种悬吊装置，其特征在于，包括：主体部(300)、一端耦合于所述主体部(300)的第一拉绳(210)、一端耦合于所述主体部(300)的第二拉绳(220)、用于调整的第一拉绳(210)长度的第一拉绳控制单元、用于调整的第二拉绳(220)长度的第二拉绳控制单元，以及，用于分别控制所述第一拉绳控制单元和第二拉绳控制单元的动作，以分别改变所述第一拉绳(210)和第二拉绳(220)的绳长的中央控制单元。

2.一种悬吊装置，其特征在于，包括：分别固定设置在其运动区域顶部的第一固定端(110)和第二固定端(120)、主体部(300)、两端分别耦合于所述第一固定端(110)和主体部(300)的第一拉绳(210)、两端分别耦合于所述第二固定端(120)和主体部(300)的第二拉绳(220)、用于调整的第一拉绳(210)长度的第一拉绳控制单元、用于调整的第二拉绳长度(220)的第二拉绳控制单元，以及，用于分别控制所述第一拉绳控制单元和第二拉绳控制单元的动作，以分别改变所述第一拉绳(210)和第二拉绳(220)绳长的中央控制单元。

3.如权利要求2所述的悬吊装置，其特征在于，所述中央控制单元包括：用于测量所述主体部(300)位置的主体部位置模块，用于测量所述第一固定端(110)位置的第一固定端位置模块，以及，用于测量所述所述第二固定端(120)位置的第二固定端位置模块。

4.如权利要求2或3所述的悬吊装置，其特征在于，所述第一拉绳控制单元包括：设置在所述主体部(300)上的第一绕线盘(910)，和用于驱动所述第一绕线盘(910)转动的第一电机(911)；所述第一拉绳(210)一端固定于所述第一固定端(110)，其另一端绕于所述第一绕线盘(910)。

5.如权利要求2或3所述的悬吊装置，其特征在于，所述第一拉绳控制单元包括：设置在所述第一固定端(110)上的第一绕线盘，和用于驱动所述第一绕线盘转动的第一电机；所述第一拉绳一端固定于所述主体部(300)，其另一端绕于所述第一绕线盘。

6.如权利要求2或3所述的悬吊装置，其特征在于，所述第二拉绳控制单元包括：设置在所述主体部(300)上的第二绕线盘(920)，和用于驱动所述第二绕线盘(920)转动的第二电机(922)；所述第二拉绳(220)一端固定于所述第二固定端(120)，其另一端绕于所述第二绕线盘(920)。

7.如权利要求2或3所述的悬吊装置，其特征在于，所述第二拉绳控制单元包括：设置在所述第二固定端(120)上的第二绕线盘，和用于驱动所述第二绕线盘转动的第二电机；所述第二拉绳(220)一端固定于所述主体部(300)，其另一端绕于所述第二绕线盘。

8.如权利要求2或3所述的悬吊装置，其特征在于，还包括：设置在所述主体部(300)上，与所述中央控制单元相连接的斜度测量单元。

9.如权利要求2或3所述的悬吊装置，其特征在于，还包括：活动连接于所述主体部(300)的吸盘(810)，以及，活动连接于所述所述主体部(300)，并能够与所述吸盘(810)的动作轨迹平行动作的支架(820)。

10.一种采用如权利要求1或2所述的悬吊装置的幕墙清洗机器人，其特征在于，包括：设置在所述主体部(300)上的清洗装置。