[发明专利]一种悬吊装置及其幕墙清洗机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种悬吊装置及其幕墙清洗机器人。

背景技术

如图1所示，现有的幕墙清洗机器人，一般都采用悬吊的方式进行作业。现有的悬吊装置，一般都采用单线悬吊的方式进行工作，即通过吊绳的长度来控制被悬吊物的垂直位置，而通过改变上部吊臂的水平位置来改变被悬吊物的水平位置。

由于悬吊是一个较危险的作业，由于吊臂需要频繁运动，则对吊臂的安装要求很高，成本和安装难度都较高。

发明内容

有鉴于此，本发明所要解决的技术问题是提供一种安装简便，能够不需要可运动的吊臂即可在垂直平面内任意动作的悬吊装置及其幕墙清洗机器人。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种悬吊装置，包括：主体部、一端耦合于所述主体部的第一拉绳、一端耦合于所述主体部的第二拉绳、用于调整的第一拉绳长度的第一拉绳控制单元、用于调整的第二拉绳长度的第二拉绳控制单元，以及，用于分别控制所述第一拉绳控制单元和第二拉绳控制单元的动作，以分别改变所述第一拉绳和第二拉绳绳长的中央控制单元。

当上述悬吊装置悬吊安装于其所要工作的运动区域，例如建筑物的幕墙的时候，则，该悬吊装置包括：分别固定设置在其运动区域顶部的第一固定端和第二固定端、主体部、两端分别耦合于所述第一固定端和主体部的第一拉绳、两端分别耦合于所述第二固定端和主体部的第二拉绳、用于调整的第一拉绳长度的第一拉绳控制单元、用于调整的第二拉绳长度的第二拉绳控制单元，以及，用于分别控制所述第一拉绳控制单元和第二拉绳控制单元的动作，以分别改变所述第一拉绳和第二拉绳的绳长的中央控制单元。

其中，当所述悬吊装置悬吊安装于其所要工作的运动区域，例如建筑物的幕墙的时候，从几何学上可以清楚的知道，分别通过第一固定端和第二固定端的垂线的所确定的运动区域以内，被悬吊的主体部的位置，与第一拉绳和第二拉绳的长度有一个一一对应的函数关系。这样只要分别确定第一拉绳和第二拉绳的长度，就能够确定主体部的位置。

这样，采用上述技术方案这样，通过采用计算机技术的中央控制单元，就能方便的控制主体部的位置及其动作轨迹。

采用上述技术方案，不需要安装可以移动的吊臂，就能够方便的实现被悬吊物的动作。安装更加简便，成本也会更低。

优选的，所述中央控制单元包括：用于测量所述主体部位置的主体部位置模块，用于测量所述第一固定端位置的第一固定端位置模块，以及，用于测量所述所述第二固定端位置的第二固定端位置模块。

进一步采用上述技术措施，只要分别确定主体部、第一固定端和第二固定端的位置，即可获知第一拉绳和第二拉绳的绳长，便于进行控制。

优选的，所述第一拉绳控制单元包括：设置在所述主体部上的第一绕线盘，和用于驱动所述第一绕线盘转动的第一电机；所述第一拉绳一端固定于所述第一固定端，其另一端绕于所述第一绕线盘。

进一步采用上述技术措施，能够方便的控制第一拉绳的长度。其中，电机可以选择较易控制其转动幅度的步进电机。

相应的另一种优选例中，所述第一拉绳控制单元包括：设置在所述第一固定端上的第一绕线盘，和用于驱动所述第一绕线盘转动的第一电机；所述第一拉绳一端固定于所述主体部，其另一端绕于所述第一绕线盘。

优选的，所述第二拉绳控制单元包括：设置在所述主体部上的第二绕线盘(920)，和用于驱动所述第二绕线盘转动的第二电机；所述第二拉绳一端固定于所述第二固定端，其另一端绕于所述第二绕线盘。

进一步采用上述技术措施，能够方便的控制第二拉绳的长度。其中，电机可以选择较易控制其转动幅度的步进电机。

相应的另一种优选例中，所述第二拉绳控制单元包括：设置在所述第二固定端上的第二绕线盘，和用于驱动所述第二绕线盘转动的第二电机；所述第二拉绳一端固定于所述主体部，其另一端绕于所述第二绕线盘。

优选的，所述的悬吊装置还包括：设置在所述主体部上，与所述中央控制单元相连接的斜度测量单元。

进一步采用上述技术措施，能够方便控制主体部的姿态。其实，不光主体部的位置与第一拉绳和第二拉绳有关系，其姿态，如倾斜度，也与第一拉绳和第二拉绳有关系。

优选的，所述的悬吊装置还包括：活动连接于所述主体部的吸盘，以及，活动连接于所述所述主体部，并能够与所述吸盘的动作轨迹平行动作的支架。

进一步采用上述技术措施，如在幕墙作业时候，能够方便的贴附于或离开于幕墙，便于作业。

本发明还提供一种采用所述的悬吊装置的幕墙清洗机器人，包括：设置在所述主体部上的清洗装置。