[发明专利]运卷小车升降机构卸卷速度控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种速度控制方法，特别涉及一种运卷小车升降机构的卸卷速度控制方法，属于轧钢厂物流运输领域。

背景技术

在轧钢厂，液压升降式运卷小车广泛应用于钢卷的运输，是厂内物流运输的主要工具。

卷取机运卷小车，其任务是通过液压升降台把已经卷取好的钢卷从卷筒上卸下来，并运送到打捆机打捆再送到翻钢机或运输链。在有的产线，运卷小车负责把钢卷从卷筒一直送到翻钢机，而在有的产线，运卷小车只负责把钢卷送到打捆机位置，然后由另一运卷小车再将钢卷送到运输链，在不同的运输链间还有一运卷小车负责其在不同的运输链间驳运。在其他钢厂还有运卷小车把钢卷直接送到V型步进梁的，其升降机构也一样。

这些运卷小车均由升降台和行进小车组成。升降台上安装有可旋转的被动辊，用来接收钢卷，且可以通过专用的液压缸来刹住辊子旋转。升降台的升降机构基本一致，全部采用液压驱动；在行进小车的驱动上有的采用液压驱动，有的采用交流电机驱动。

运卷小车的运卷和卸卷过程也一致。以卷取机运卷小车为例，其运卷和卸卷的工作过程如下：

1、当钢卷在卷取机中完成预定位后，运卷小车的升降台上升接卷；

2、运卷小车托着钢卷驶到打捆机位置；

3、升降台下降，卸卷至打捆机的V型平台；

4、升降台落底后，运卷小车驶回卷取机。

对于定位卧式卷的V型平台，显然钢卷直径越大，运卷小车的升降台卸卷的行程就越小，钢卷直径越小，运卷小车的升降台卸卷的行程就越大。轧钢厂生产的钢卷的卷径偏差一般都比较大，有的最大卷径与最小卷径钢卷的半径偏差达到57.5cm。若按最大卷径钢卷设定减速限位位置，当钢卷卷径较小时，小车的升降台将有很长的低速段恒速运行行程，势必将大大延长卸卷过程的时间。

为了防止卸卷速度过快，在与V型平台接触时产生大的冲击，同时减少慢速时间消耗，运卷小车升降台卸卷的下降过程的速度控制有两个特点：①其整个高速行程采用较低速运行；②通过行程限位或位置传感器检测油缸绝对位置控制的减速点接近于下落停止位置。

在软件中，运卷小车提升的速度用标称值计算，即100％表示小车升降台的额定最高速度V_max，50％表示额定最高速度V_max的一半，以此类推。

整个卸卷过程分为4个阶段：

1)加速过程：V＝V_low+a·∫T_s，。T_S是一个程序块扫描周期的时间，按毫秒级计算，a表示加速度，这里因升降台拖住钢卷，a＝50％a_max。

2)恒速过程：当V＝V_high时停止加速，这种情况下V_high＝50％V_max。

3)减速过程：当减速限位感应到后，触发减速过程。V＝V_high-a·∫T_s，(这里因升降台已卸卷，a＝100％a_max)直至V＝V_low，这里V_low≈20％V_max。

4)制动过程：当停止信号触发，在一个T_S周期内，V＝0。

为了满足生产的需要，升降台的减速限位一般安装在接近停止限位的地方，且满足当减速到V＝V_low时，就感应到停止限位信号，所以这里就忽略了V＝V_low时的恒速运行段。若升降台过早减速，就有较长V＝V_low的恒速运行段，势必造成升降台下降时间过长，难以达到加快轧线生产节奏的需求。

钢卷落到V型平台，不同卷径钢卷在不同提升装置垂直位置跨不同钢卷圆弧度卸卷，即便安装位置传感器其卸卷位置难以用普遍常识和简单数学计算确定，在现生产节奏要求和控制方法下无法避免小车升降台以较高速度卸卷于V型平台，产生冲击。

因此，现有技术存在如下的问题：

1)易造成运输链和步进梁固定部分的松动和变形。

如图1所示，对V型鞍式链板，链板1为焊接结构，穿于轴上固定，轴两端有辊轮2，辊轮2在导轨上滚动，实现运输。

运卷小车升降台卸卷于鞍座链板上对鞍座链板的冲击，将间接冲击链板上的轴和导轨，造成轴和滚轮的松动及变形。