[发明专利]一种结构光三维扫描仪系统自动标定方法

权利要求书

1.一种结构光三维扫描仪系统自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)设置标定物；

(2)用相机拍摄若干张标定物姿势不同的标定相片；

(3)运用Weibin Sun的算法对标定相片上的点进行初步识别，得到每一角点的候选区域；

(4)求解候选区域内任一点的图像梯度，以及该点和其他点的差向量，通过迭代计算，令图像梯度和差向量所成的内积向量最小时对应的点作为角点，取该角点坐标为亚像素坐标值；

(5)将标定物上的角点的三维坐标和所有标定相片上该角点的相片坐标一一对应；

(6)采用Zhengyou Zhang的算法标定相机参数；

(7)利用投影仪将标定图案投影到标定物上并用相机拍摄得到待处理的投影仪标定相片，利用像素差在待处理的投影仪标定相片中选择标定图案在标定物上的范围，并进行二值化得到投影仪标定相片，所述的标定图案包括正反棋盘格各一幅；

(8)利用(3)、(4)的处理过程得到在投影仪标定相片中的亚像素坐标值，利用(6)中得到的相机内部参数反解出其三维坐标，并与标定图案中的角点的坐标一一对应，采用Zhengyou Zhang的算法标定投影仪。

2.如权利要求1所述的结构光三维扫描仪自动标定方法，其特征在于，步骤(3)中，将初步识别后的点中满足二维欧氏距离小于阈值的所有点划入同一点集，得到若干点集，取覆盖点集中所有点的最小矩形区域作为该点集中角点的候选区域。

3.如权利要求1所述的结构光三维扫描仪自动标定方法，其特征在于，步骤(5)中，首先计算标定相片中标定物的中心，然后利用交比不变原理计算标定相片中标定物的边界上的点，根据标定相片中角点与标定物中心和边界上的点的位置关系，完成标定物上的角点的三维坐标和所有标定相片上角点的相片坐标一一对应。

4.如权利要求1所述的结构光三维扫描仪自动标定方法，其特征在于，所述的标定物是灰度分别为180和255的棋盘格，所述的标定图案采用灰度分别为0和255的棋盘格。