[发明专利]外露式气垫车

权利要求书

1.一种外露式气垫车，包括：驱动电机和车体，其特征在于，还包括：机械足、风机 电机、离心式风机、气垫围裙和控制机构，其中：驱动电机和机械足相连，风机电机和离心 式风机相连且设置于车体上，离心式风机出口和气垫围裙相连，气垫围裙包覆于车体，控制 机构分别与驱动电机、机械足、气垫围裙、车体和风机电机相连，控制机构和驱动电机位于 车体内，机械足和车体相连；

所述的机械足包括：第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一杆件、第二杆件、 第三杆件、触地脚、第一气压缸、第二气压缸和扭矩弹簧，其中：第一关节和驱动电机相连 且绕垂直于地面的方向转动，车体、第一关节、第一杆件、第二关节、第二杆件、第三关节、 第三杆件、第四关节和触地脚依次相连，第一气压缸分别与第一杆件和第二杆件相连，第二 气压缸分别与第二杆件和第三杆件相连，第四关节上设有扭矩弹簧，第二关节和第三关节的 转动方向分别垂直于其连接的两个杆件组成的平面。

2.根据权利要求1所述的外露式气垫车，其特征是，所述的驱动电机为四个，结构相 同，所述的机械足为四个，结构相同，都设置于车体上前后左右四角。

3.根据权利要求1所述的外露式气垫车，其特征是，所述的控制机构包括：控制台、 压力传感器、气压传感器、转速传感器、位移传感器和角加速度传感器，其中：压力传感器 分别与控制台和触地脚相连以传输压力信号，气压传感器分别与控制台和气垫围裙相连以传 输气压信号，转速传感器分别与控制台、驱动电机和风机电机相连以传输速度信号，驱动电 机和风机电机分别与控制台相连，位移传感器分别与控制台、第一气压缸和第二气压缸相连 以传输位移信号，第一气压缸和第二气压缸分别与控制台相连，角加速度传感器分别与控制 台和车体相连以传输角加速度。

4.根据权利要求1所述的外露式气垫车，其特征是，所述的第二关节分别与第一杆件 和第二杆件相连。

5.根据权利要求1所述的外露式气垫车，其特征是，所述的第三关节分别与第二杆件 和第三杆件相连，第四关节分别与第三杆件和触地脚相连。

6.根据权利要求1所述的外露式气垫车，其特征是，所述的第一杆件上铰链接设有第 一气压缸的活塞杆。

7.根据权利要求1所述的外露式气垫车，其特征是，所述的第二杆件上铰链接设有第 一气压缸的基座，第二杆件上铰链接设有第二气压缸的基座。

8.根据权利要求1所述的外露式气垫车，其特征是，所述的第三杆件上铰链接设有第 二气压缸的活塞杆。