[发明专利]外露式气垫车

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种交通运输技术领域的越野装置，尤其涉及的是一种外露式气垫车。

技术背景

常规车辆以车轮或者履带等作为行走机构，在非路面上存在着颠簸厉害、越障能力差等问 题，在湿软路面上存在下陷打滑等问题。多足步行机器人能够在不平路面上稳定地行走，可以 取代轮式车辆完成一些非结构性环境中的运输作业，亦可以在危险或恶劣环境中代替人工作， 已经被应用在了探测、矿山开采、建筑等领域，如果在车辆中结合多足行走技术可以解决车辆 在崎岖路面上的行进问题，然而一般的多足步行机械存在着控制复杂、负重能力差等问题。气 垫技术则是目前比较成熟的载重技术，其在湿软路面及水面的负载运输能力方面，有着无法比 拟的优势，然而目前气垫船上装备的前进动力往往采用向后喷气实现，功率消耗巨大。因此， 在非路面或湿软路面上，寻找载重能力、越障能力强、通过性好和功率消耗合理的车辆，是解 决这些地区货物、人员运输问题的关键所在。

经对现有技术文献的检索发现，中国实用新型专利申请号：02276647.2，名称：一种气垫 车，该技术包括传统汽车的发动机和车身，车身内设置有空压机，通过管路连接设置于车身下 的气囊，汽车可通过气囊的浮力，在水面行驶。气囊底部由轮式履带进行包裹，轮式履带由很 多独立的履带链节通过销轴连接而成，在每个链节的下端装有滚轮，履带两端固定于车身上。 轮式履带用于陆地行驶，使汽车具有超强的越野攀爬能力，同时还保护气囊不会被划伤。汽车 前进的动力由车身后部设置的螺旋桨来提供。螺旋桨与驱动机构和专项机构传动连接，驱动机 构和转向机构又与发动机动力传动轴传动连接。该技术的驱动机构为螺旋桨和履带并且功耗 大，载重量小，操控性和越障能力较差，并且结构复杂。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种外露式气垫车，具有越障能力强、运输 过程平稳的特点，在软湿路面具有较好的通过性。

本发明通过以下技术方案实现：本发明包括：驱动电机、机械足、风机电机、离心式风机、 气垫围裙、车体和控制机构，其中：驱动电机和机械足相连，风机电机和离心式风机相连且设 置于车体上，离心式风机出口和气垫围裙相连，气垫围裙包覆于车体，控制机构分别与驱动电 机、机械足、气垫围裙、车体和风机电机相连，控制机构和驱动电机位于车体内，机械足和车 体相连。

所述的机械足包括：第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一杆件、第二杆件、 第三杆件、触地脚、第一气压缸、第二气压缸和扭矩弹簧，其中：第一关节和驱动电机相连， 车体、第一关节、第一杆件、第二关节、第二杆件、第三关节、第三杆件、第四关节和触地脚 依次相连，第一气压缸分别与第一杆件和第二杆件相连，第二气压缸分别与第二杆件和第三杆 件相连，第四关节和扭矩弹簧相连。

所述的控制机构包括：控制台、压力传感器、气压传感器、转速传感器、位移传感器和角 加速度传感器，其中：压力传感器分别与控制台和触地脚相连以传输压力信号，气压传感器分 别与控制台和气垫围裙相连以传输气压信号，转速传感器分别与控制台、驱动电机和风机电机 相连以传输速度信号，驱动电机和风机电机分别与控制台相连，位移传感器分别与控制台、第 一气压缸和第二气压缸线轮以传输位移信号，第一气压缸和第二气压缸分别与控制台相连，角 加速度传感器分别与控制台和车体相连以传输角加速度。

本发明工作时：机械足的前进后退由驱动电机控制，而机械足的抬起和落下的动作由第一 气压缸和第二气压缸驱动完成。风机电机带动离心式风机转动，从而向气垫围裙内充气，承担 载荷，从而使本发明具有很好的越野能力。

本发明相比现有技术具有以下优点：本发明具有良好的崎岖路面的通过性，功耗小，结构 简单并有更好的制动性能和加速性能，自由度高，适应更多更恶劣的路况，承载能力较强。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明控制原理图。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给 出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。