[发明专利]履带起重机整机稳定性的闭环式检测系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种履带起重机的整机稳定性的检测系统及控制方法，尤其涉及一种履带起重机整机稳定性的闭环式检测系统及控制方法。 

背景技术

目前国内外履带起重机都是采用固定的后配重或者加装超起配重来完成吊重物时的整机稳定，固定配重的缺点是吊装载荷相对较小；超起配重虽说可以大大提高吊载能力，但成本也相应大增，这两种方式的起重机都没有检测整机稳定性的系统。 

发明内容

本发明的目的是提供一种履带起重机整机稳定性的闭环式检测系统及控制方法，可以最大限度的利用起重机本身配重，达到整机的最大吊载和更加稳定，实现对移动配重的安全控制。 

为了实现上述目的，本发明的技术方案是： 

一种履带起重机整机稳定性的闭环式检测系统，包括检测单元、显示单元和配重控制单元；所述的检测单元显示单元；所述的显示单元将最终计算结果传输给配重控制单元，控制配重控制单元动作。 

上述的履带起重机整机稳定性的闭环式检测系统，其中，所述的检测单元包括主臂拉板拉力传感器、主臂角度传感器、主臂防后倾压力传感器、A 型架后拉板力传感器、配重拉板拉力传感器、配重拉板角度传感器和配重锁定销到位检测形成开关；所述的主臂拉板拉力传感器、主臂角度传感器和主臂防后倾压力传感器与力限器主机单向传输连接，所述的A型架后拉板力传感器、配重拉板拉力传感器、配重拉板角度传感器和配重锁定销到位检测形成开关与控制器单向传输连接；所述的力限器主机与控制器CAN总线与显示器单向传输连接。 

上述的履带起重机整机稳定性的闭环式检测系统，其中，所述的显示单元包括计算部件、比较部件和显示器；所述的计算部件和比较部件的结果都显示在显示器上。所述的配重控制单元包括第一旋钮和第二旋钮；所述的第一旋钮和第二旋钮都是三位置控制旋钮。 

上述的履带起重机整机稳定性闭环式检测系统，其中，所述的主臂拉板拉力传感器共有两个，用于检测主臂拉板拉力之和的大小F₃；所述的主臂角度传感器用于检测主臂与水平面夹角的角度大小d；所述的主臂防后倾压力传感器用于检测主臂防后倾力之和F₄；所述的A型架后拉板力传感器共有两个，用于检测A型架后拉板拉力之和的大小F₂；所述的配重拉板拉力传感器共有两个，用于检测配重拉板的拉力之和的大小F₁；所述的配重拉板角度传感器共有两个，用于检测配重拉板与竖直方向夹角的角度b；所述的配重锁定销到位检测形成开关共有四个，用于检测配重锁定销是否到位。 

上述的履带起重机整机稳定性的闭环式检测，其中，所述的计算部件先将计算结果传输给比较部件，比较部件将最终比较结果传输给计算部件，计算部件再进行其他计算，并将结果显示在显示器上；计算部件同时将最终计算结果传输给配重控制单元。 

上述的履带起重机整机稳定性的闭环式检测方法，其中，所述的第一旋钮控制左移动配重油缸同步动作并且控制左移动配重油缸向左移动，从而带动配重向左移动；所述的第二旋钮控制右移动配重油缸同步动作并且控制右移动配重油缸向右移动，从而带动配重向右移动。 

一种履带起重机整机稳定性的闭环式检测系统的控制方法，包括以下步骤： 

步骤1、显示单元接收检测单元的检测数据。 

步骤2、显示单元的计算部件根据检测数据计算A型架后拉板拉力之和的大小。 

步骤3、显示单元的比较部件将计算得出的A型架后拉板拉力之和的值与检测单元检测得出的A型架后拉板拉力之和的值进行对比。 

步骤4、对比误差大于设定值，则发出警报，并在显示单元上显示错误。 

步骤5、对比误差在设定值以内，计算吊载重物重量和整机重心。 

步骤6、计算得出的整机重心通过重心显示条显示在显示单元上，并将整机重心传输给配重控制单元。