[发明专利]导航装置及导航用程序

说明书

技术领域

本发明涉及导航装置及导航方法，详细地说涉及导航中的地图匹配。 

背景技术

装载在车辆上且用于搜索到达目的地的行驶路径来引导车辆的导航装置已广泛普及。 

在该导航装置中，一边推算车辆的当前位置，并通过地图匹配处理来确定当前行驶的道路，一边在地图上显示车辆的当前位置或进行行驶引导。 

图9A、图9B、图9C是示意性地表示地图匹配处理的图。 

如图9A所示，例如，就实际的车辆位置R而言，若根据行驶距离和方位推算出的车辆的位置为推算位置P1，则通过匹配修正为该推算位置P1周边的道路A、B上的候补地点A1、B1中某一个地点，使车辆的当前位置与地图上的道路相匹配。 

在匹配修正为候补地点A1、B1时，例如，由与推算位置P1相距的距离，或前进方向的方位和各道路的方位之差等，来决定匹配修正为候补地点A1还是候补地点B1。 

但是，如果在对通过图9A那样的分岔路口后的推算位置P1的匹配处理中将车辆的当前位置错误地匹配修正为候补地点A1，则如图9B所示，在其后的行驶道路是接近直线的道路时，下一个匹配地点处的推算位置P2将会继续匹配修正为错误匹配了的道路A上。 

而且，如图9C所示，就实际的行驶道路B的方向发生大的变化的推算位置P3而言，在匹配修正为道路B上的候补地点B3的时刻，错误匹配才得以修正，从而使当前位置修正至正确道路上的候补地点B3上。 

这样，若在通过分岔角度特别小的分岔道路时进行错误匹配，则与正确道路的匹配发生滞后。 

因此，以往，由于通过分岔路口后出现错误匹配的可能性高，因此利用从分岔路口起行驶的距离来设定阈值，在行驶该阈值的距离的期间内，使地图匹配滞后。 

另外，在专利文献1中记载了如下技术，即，考虑分岔路口处的各道路的宽度和各道路的间距，进行地图匹配。 

但是，在根据从分岔路口行驶的行驶距离防止错误匹配的方法中，在行驶了该阈值的距离后，不一定与正确道路得以匹配。 

另一方面，在专利文献1记载的技术中，虽然考虑了道路形状，但是在因道路数据的误差等而与实际的道路形状不同时，有可能发生错误匹配。 

不管怎样，都存在如下问题，即，如果进行了一次错误匹配，则错误匹配状态将长时间持续，直到实际的行驶方位发生大的变化，才能够与正确的道路得以匹配。 

另外，存在实际的道路与道路数据不同的情况，例如，在隧道内，即使实际的道路为曲线，但道路数据还是由直线构成。 

在这样的情况下，在使车辆位置强制性地与道路数据匹配时也导致错误匹配，并且保存不正确的行驶轨迹数据。 

专利文献1：JP特开2005-114632号公报 

发明内容

本发明的目的在于进一步减少错误匹配。 

(1)本发明的第一技术方案是一种导航装置，其具有：推定地点算出单元，以上一次的车辆位置为基准，算出伴随着上一次之后的移动的车辆的推定地点；选择单元，通过与所述推定地点的匹配处理，从在所述推定地点周边的道路上设定的候补地点中选择最佳候补地点；假想方位误差取得单元，算出与所述推定地点对应的车辆的方位和其可靠度，取得与该可靠度对应的假想方位误差；判断单元，判断所述车辆的方位与将所述推定地点修正为所述最佳候补地点时的方位之间的方位差是否在所述假想方位误差内；车辆位置决定单元，当所述方位差在所述假想方位误差内时，将所述最佳候补地点作为对所述推定地点进行修正后的车辆位置，当所述方位差不在假想方位误差内时，将所述推定地点作为车辆位置。 

(2)本发明的第二技术方案是上述第一技术方案中的导航装置，其中，所述推定地点是通过以上一次的车辆位置为基准的推算航法来推算出的推 算位置，所述假想方位误差取得单元将所述推算位置处的推算方位作为车辆的方位，取得与所述推算方位的可靠度对应的假想方位误差。 

(3)本发明的第三技术方案是上述第一技术方案中的导航装置，其中，所述推定地点是通过以上一次的车辆位置为基准的推算航法来推算出的推算位置，所述假想方位误差取得单元算出所述推算位置处的推算方位的可靠度，和通过GPS对应于所述推算位置所测定的GPS方位的可靠度，并将这两者中可靠度高的方位作为所述车辆的方位，取得与车辆的方位的可靠度相对应的假想误差。