[发明专利]车辆驾驶操作支持设备和方法以及机动车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于支持或辅助驾驶员操作车辆的设备和方法以及实现该方法的车辆。 

背景技术

日本特开平10-211886公开了以下技术：该技术用于感测车辆周围的环境(障碍物)，基于感测到的环境评价潜在风险，并基于评价出的潜在风险控制转向辅助转矩，从而使得驾驶员得知该环境并适当地操作车辆。 

发明内容

利用根据日本特开平10-211886的技术，所控制的转向辅助转矩可能与驾驶员的意图相冲突。例如，可能存在以下情况：驾驶员的明确意图是要进行转向操作，但转向辅助转矩被控制为产生转向反作用力转矩，以妨碍驾驶员的转向操作，由此与驾驶员的意图相冲突。 

考虑到前述问题，期望提供一种能够按照驾驶员的意图支持或辅助驾驶员操作车辆的设备和方法以及实现该方法的车辆。 

根据本发明的一个方面，一种车辆驾驶操作支持设备包括：环境感测部，用于感测车辆周围的环境；行驶状态感测部，用于感测所述车辆的行驶状态；车辆控制部，用于基于控制设置点控制所述车辆；临时控制设置点设置部，用于基于感测到的环境和感测到的行驶状态，计算所述车辆的潜在风险，以及基于计算出的潜在风险，将所述控制设置点设置为能有效地降低 所述潜在风险的临时设置点；驾驶员反应感测部，用于感测驾驶员对所述车辆控制部在所述控制设置点被设置为所述临时设置点的情况下的控制操作做出的反应操作；以及正常控制设置点设置部，用于基于感测到的驾驶员的反应操作，将所述控制设置点设置为正常设置点。 

根据本发明的另一方面，一种车辆驾驶操作支持设备包括：环境感测部件，用于感测车辆周围的环境；行驶状态感测部件，用于感测所述车辆的行驶状态；车辆控制部件，用于基于控制设置点控制所述车辆；临时控制设置点设置部件，用于基于感测到的环境和感测到的行驶状态，计算所述车辆的潜在风险，以及基于计算出的潜在风险，将所述控制设置点设置为能有效地降低所述潜在风险的临时设置点；驾驶员反应感测部件，用于感测驾驶员对所述车辆控制部件在所述控制设置点被设置为所述临时设置点的情况下的控制操作做出的反应操作；以及正常控制设置点设置部件，用于基于感测到的驾驶员的反应操作，将所述控制设置点设置为正常设置点。 

根据本发明的又一方面，一种机动车辆包括：环境感测部，用于感测所述机动车辆周围的环境；行驶状态感测部，用于感测所述机动车辆的行驶状态；车辆控制部，用于基于控制设置点控制所述机动车辆；临时控制设置点设置部，用于基于感测到的环境和感测到的行驶状态，计算所述机动车辆的潜在风险，以及基于计算出的潜在风险，将所述控制设置点设置为能有效地降低所述潜在风险的临时设置点；驾驶员反应感测部，用于感测驾驶员对所述车辆控制部在所述控制设置点被设置为所述临时设置点的情况下的控制操作做出的反应操作；以及正常控制设置点设置部，用于基于感测到的驾驶员的反应操作，将所述控制设置点设置为正常设置点。 

根据本发明的又一方面，一种车辆驾驶操作支持方法包括：在控制设置点被设置为临时设置点的情况下，进行车辆驾驶操作支持用的车辆控制操作；基于驾驶员对在所述控制设置点被设置为所述临时设置点的情况下的所述车辆控制操作做出的反应操作，计算校正值；以及在所述控制设置点被设置为作为所述临时设置点和所述校正值的和的正常设置点的情况下，进行所述车辆控制操作。 

附图说明

图1是示出配备有根据本发明第一实施例的车辆驾驶操作支持设备或系统的机动车辆的示意图。 

图2是示出机动车辆的控制系统的示意图。 

图3是示出转向反作用力(转矩)控制期间阻尼转矩(damping torque)的计算和控制的映射的图。 

图4是示出机动车辆的主动悬架系统(active suspensionsystem)的示意图。 

图5是示出由车辆驾驶操作支持系统的控制器进行的用于计算潜在风险的处理的流程图。 

图6是示出由控制器进行的转向操作支持处理的流程图。 

图7是示出根据第一实施例的潜在风险和基本临时期望转向反作用力之间的关系的图。 

图8是示出根据第一实施例的潜在风险和基本转向反作用力校正值之间的关系的图。 

图9是示出根据第一实施例的驾驶员的转向速度和校正系数之间的关系的图。 

图10是示出如何利用根据第一实施例的转向操作支持处理计算临时期望转向反作用力和正常期望转向反作用力的图。