[发明专利]车辆驾驶操作支持设备和方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于支持车辆的驾驶员的设备和处理以及车 辆。

背景技术

车辆驾驶(操作)支持系统被配置为通过控制转向反作用 力、加速反作用力或制动反作用力来支持驾驶员。日本专利文 献特开平10-211886示出以下技术：根据感测到的包括车辆周围 的障碍物的周围状况计算潜在风险，并且根据计算出的潜在风 险控制转向辅助转矩，从而通过使驾驶员充分认识周围状况来 支持该驾驶员。

发明内容

然而，在驾驶员实际进行驾驶操作之前，不会实现前述控 制系统的效果。仅在驾驶员的实际驾驶操作之后，该驾驶员才 有机会识别来自控制系统的与周围状况有关的消息。因而，在 驾驶员沿潜在风险减小的方向进行适当的驾驶操作之前，可能 存在延迟。因此，本发明的目的是提供用于更适当地支持驾驶 员的技术。

根据本发明的一个方面，一种车辆驾驶操作支持设备，包 括：车辆状态感测部，用于感测车辆的车辆状态；障碍物状况 感测部，用于监视包括所述车辆周围的障碍物的周围状况；操 作输入部，其中，驾驶员将驾驶员的驾驶操作输入至所述操作 输入部，以操作所述车辆；动作调节部，用于调节所述驾驶员 的运动；以及控制部，用于：根据所述车辆状态和所述周围状 况，计算对于所述障碍物的潜在风险；根据所述潜在风险，提 供对所述驾驶操作的操作反作用力；以及进行辅助控制，从而 根据所述潜在风险，通过控制所述动作调节部，产生模拟响应 于增加所述潜在风险的驾驶操作而发生的车辆运行状况的伪运 行状况。

根据本发明的另一方面，一种车辆驾驶操作支持设备，包 括：感测部，用于感测车辆的、包括包含所述车辆周围的障碍 物的周围状况的行驶状况；以及控制部，用于根据所述行驶状 况计算所述车辆的潜在风险，并进行辅助控制，从而根据所述 潜在风险，产生模拟由于所述潜在风险增加而导致的状况变化 的诱导。

根据本发明的又一方面，一种车辆驾驶操作支持方法，包 括：感测车辆的、包括包含所述车辆周围的障碍物的周围状况 的行驶状况；根据所述行驶状况，计算所述车辆的潜在风险； 以及进行辅助控制，从而根据所述潜在风险，产生模拟由于所 述潜在风险增加而导致的状况变化的诱导。

附图说明

图1是示意性示出配备有根据第一实施方式的实施例的驾 驶操作支持系统1的车辆(或本车辆)1A的示意图。

图2是示意性示出车辆1A的驾驶操作支持系统1的示意图。

图3是示出图2的支持系统中用于计算转向反作用力控制所 使用的阻尼力的控制映射的图。

图4是示意性示出第一实施方式的实施例中采用的主动悬 架系统的示意图。

图5是示出由图2所示的支持系统的控制器50进行的潜在风 险计算处理的流程图。

图6是示出由控制器50进行的驾驶操作诱导控制处理的流 程图。

图7是用于示出当前方潜在风险RPa高时驾驶操作诱导控 制处理的控制操作的示意图。

图8A和8B是示出当前方潜在风险RPa高时设置的加速(踏 板)反作用力和车体纵倾角β的特性的图。

图9是用于示出当后方潜在风险RPb高时驾驶操作诱导控 制处理的控制操作的示意图。

图10是示出当后方潜在风险RPb高时设置的车体纵倾角γ 的特性的图。

图11是用于示出当右方潜在风险RPc或左方潜在风险RPd 高时驾驶操作诱导控制处理的控制操作的示意图。

图12A和12B是示出当右方潜在风险RPc或左方潜在风险 RPd高时设置的转向反作用力和车体侧倾角δ的特性的图。

图13是示出应用例1的悬架结构的图。

图14是示出应用例5的驾驶操作诱导处理的流程图。

图15是示出图14所示的第一子流程的流程图。

图16是示出图14所示的第二子流程的流程图。

图17是示出图14所示的第三子流程的流程图。

图18是示出图14所示的第四子流程的流程图。

图19是用于示出图17的第三子流程和图18的第四子流程所 使用的第一阈值RPc0和第二阈值RPc1的图。

图20是示出应用例6的悬架结构的示意图。