[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，该机器人系统通过用通信线路将多台机器人控制装置彼此连接而形成，所述机器人控制装置对机器人进行驱动控制，该机器人系统的特征在于，

所述机器人控制装置将至少1台机器人与具有使能装置的便携操作盘连接起来，所述使能装置在指导模式下接通或切断所述机器人的驱动电源，

并且，所述机器人控制装置具有机器人组控制部，该机器人组控制部根据所连接的所述便携操作盘具备的所述使能装置的操作来选择要进行驱动电源的接通或切断的所述机器人，并具有存储工作模式信息的工作模式存储部，

各个所述机器人控制装置所具备的机器人组控制部由进行驱动电源的接通和切断的使能链信号线路依次连接，在所述使能链信号线路上传递使能链信号，

所述机器人组控制部根据所述工作模式信息，经由所述使能链信号线路向由所述使能链信号线路连接的全部所述机器人组控制部传递所述使能链信号，

各个所述机器人组控制部根据所述工作模式信息，输出接通或切断所述机器人的驱动电源的驱动电源接通许可信号。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在协同工作中被设定为协作主机或协作从动机的所述机器人控制装置中，所述机器人组控制部根据所述使能链信号来输出所述驱动电源接通许可信号。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在协同工作中被设定为协作主机的所述机器人控制装置中，所述机器人组控制部根据所述使能装置的操作来输出所述使能链信号。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在所述机器人组控制部彼此之间进行传递的所述使能链信号线路由使能链信号发送线路、使能链信号返回线路以及折返线路形成。

5.根据权利要求1或4所述的机器人系统，其特征在于，

各个所述机器人组控制部具有发送线路输入端子、发送线路输出端子、返回线路输入端子以及返回线路输出端子，

各个所述机器人组控制部的依次连接方式为：

由所述使能链信号线路依次连接的所述机器人组控制部中的位于一端的所述机器人组控制部的所述发送线路输入端子始终被设定为接通，

从所述一端的机器人组控制部起，反复进行所述机器人组控制部的发送线路输出端子与下一级的所述机器人组控制部的所述发送线路输入端子之间由使能链信号发送线路实现的连接，

另一端的所述机器人组控制部的所述发送线路输出端子与自身的返回线路输入端子由所述折返线路连接，

从所述另一端的机器人组控制部起，反复进行所述机器人组控制部的所述返回线路输出端子与前级的所述机器人组控制部的所述返回线路输入端子之间由所述使能链信号返回线路实现的连接。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人组控制部具有CPU，并根据所述使能链信号、存储在所述工作模式存储部中的工作模式信息、由使能装置输出的信号、驱动电源接通准备信号以及驱动电源切断因素，来输出所述驱动电源接通许可信号。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人组控制部具有2个CPU，通过独立的2个所述使能链信号线路依次连接多个所述机器人组控制部，所述2个CPU根据由各自的所述使能链信号线路传递的使能链信号、存储在所述工作模式存储部中的工作模式信息、由所述使能装置输出的信号、驱动电源接通准备信号以及驱动电源切断因素，来输出独立的驱动电源接通许可信号。